【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质。
技术介绍
目前，巡线控制是无人机(无人飞行器、无人车、无人船)等移动机器人沿着空间中预置的参考标识线来移动，巡线控制在货物运输、教育、体育赛事中具有广泛的应用。然而，目前无人机只能按照固定或者统一的巡线控制策略来沿参考标识线移动。这使得无人机在沿参考标识线移动的控制策略的灵活性不高，不能满足用户的个性化需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法、终端、无人机及存储介质，提高了无人机巡线控制的灵活性，满足个性化需求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。第二...
【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：/n检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；/n将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：
检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息包括移动控制信息；
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种，其中，
所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动，包括：
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述运动轨迹控制信息控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动的至少一种。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息，其中，
所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动，包括：
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息，其中，
所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制所述沿所述参考标识线的移动的运动轨迹，包括：
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在确定所述第一条件信息被满足时根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹，以及在确定所述第二条件信息被满足时根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制沿所述参考标识线移动的运动轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，
第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息；所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动，包括：
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息；所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动，包括：
将所述控制策略信息发送给无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述停止移动控制信息停止沿所述参考标识线移动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括行人。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息；所述将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人机在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述移动控制信息控制沿所述参考标识线的移动，包括：
将所述控制策略信息发送给所述无人机，以使所述无人在沿所述参考标识线移动的过程中确定所述条件信息被满足时根据所述转向控制信息在所述交叉转向到目标方向。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述检测到参考标识线上的交叉，包括：
检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方向标识为图案。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括地面遥控机器人。
14.一种无人机的控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
接收无人机的控制终端发送的沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策略信息是所述无人机的控制终端根据用户编辑操作确定的，所述控制策略信息包括移动控制信息；
根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息、速度控制信息、转向控制信息、停止移动控制信息中的至少一种，其中，所述根据所述移动控制信息控制所述无人机沿所述参考标识线的移动，包括：
根据所述运动轨迹控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹、根据所述速度控制信息控制无人机沿所述参考标识线移动的速度、根据所述转向控制信息控制无人机在所述参考标识线中的交叉转向到目标方向、根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动的至少一种。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括运动轨迹控制信息，所述运动轨迹控制信息包括目标特征点的标识信息，其中，所述根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动，包括：
根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述移动控制信息包括第一运动轨迹控制信息和第二运动轨迹控制信息，所述第一运动轨迹控制信息包括第一目标特征点的标识信息，所述第二运动轨迹控制信息包括第二目标特征点的标识信息，所述控制策略信息还包括条件信息，其中，所述条件信息包括与所述第一运动轨迹控制信息对应的第一条件信息和与所述第二运动轨迹控制信息对应的第二条件信息，其中，
所述根据所述标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定目标特征点，并根据所述目标特征点在所述图像中的位置控制无人机所述沿所述参考标识线的移动的运动轨迹，包括：
在确定所述第一条件信息被满足时，根据所述第一目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第一目标特征点，并根据所述第一目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹；以及
在确定所述第二条件信息被满足时，根据所述第二目标特征点的标识信息从所述无人机的拍摄装置采集的图像中提取的所述参考标识线的预设数量的特征点中确定第二目标特征点，并根据所述第二目标特征点在所述图像中的位置控制无人机沿所述参考标识线移动的运动轨迹。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述第一条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第一位置关系；和/或，
所述第二条件信息包括所述预设数量的特征点中的多个特征点在所述图像中的位置或者在空间中的位置满足预设的第二位置关系。
19.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，所述控制策略信息包括条件信息和所述条件信息对应的移动控制信息；所述根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动，包括：
在沿所述参考标识线移动的过程中，在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述条件信息包括检测到障碍物，所述移动控制信息包括停止移动控制信息；所述在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动，包括：
在确定所述条件信息被满足时，根据所述停止移动控制信息停止无人机沿所述参考标识线移动。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括行人。
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述条件信息包括检测到参考标识线上的交叉且检测到指示目标方向的方向标识，所述移动控制信息包括转向控制信息；所述在确定所述条件信息被满足时，根据所述移动控制信息控制无人机沿所述参考标识线的移动，包括：
在确定所述条件信息被满足时，根据所述转向控制信息控制无人机在所述交叉转向到目标方向。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述检测到参考标识线上的交叉，包括：
检测到所述参考标识线上的预设类型的交叉。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，
所述预设类型的交叉包括丁字形交叉和十字形交叉。
25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方向标识为图案。
26.根据权利要求14-25任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括地面遥控机器人。
27.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
检测用户的编辑操作，根据所述编辑操作确定无人机沿在空间预置的参考标识线移动的控制策略信息，其中，所述控制策...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭亚娜，袁博，张鹏辉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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