【技术实现步骤摘要】
无人机的控制方法、装置和计算机可读存储介质
本公开涉及无人机
，特别涉及一种无人机的控制方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的发展和控制系统的逐渐成熟，越来越多的无人机被用于航拍、安防、巡检等领域。受限于高精度相机等机载设备有效的探测距离，无人机在进行工作时一般飞行高度较低，飞行路线上障碍物较多，飞行环境复杂多变，因此需要进行有效的避障控制。无人机避障是无人机安全飞行的保障，现有的避障控制方法主要是手动模式下的避障，无人机由操控人员进行手动控制，操控人员根据无人机实时传输回地面的视频进行操控，躲避飞行路线上的障碍物。
技术实现思路
专利技术人发现：手动模式下的无人机避障控制，受限于操控人员的操控水平和反应能力，特别是在无人机飞行速度较快，在复杂环境中穿越飞行时，留给操控人员的反应时间极短，一旦操控失误，极容易导致无人机与障碍物相撞。与此同时，传输回地面的视频通常为无人机前进方向上的画面，当无人机调整飞行方向时，需要首先调整相机云台的方向，极大影响了穿越飞行的连贯性。视频...
【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，包括：/n根据无人机到障碍物的距离和所述无人机当前的速度，确定所述无人机是否进入避障模式；/n在所述无人机进入避障模式的情况下，根据所述无人机在当前控制周期内的速度期望和当前实际速度，确定所述无人机在当前控制周期内的加速度期望；/n根据所述无人机在当前控制周期内的加速度期望，控制所述无人机的加速度，以便躲避障碍物。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，包括：
根据无人机到障碍物的距离和所述无人机当前的速度，确定所述无人机是否进入避障模式；
在所述无人机进入避障模式的情况下，根据所述无人机在当前控制周期内的速度期望和当前实际速度，确定所述无人机在当前控制周期内的加速度期望；
根据所述无人机在当前控制周期内的加速度期望，控制所述无人机的加速度，以便躲避障碍物。
2.根据权利要求1的无人机的控制方法，其中，
所述根据无人机到障碍物的距离和所述无人机当前的速度，确定所述无人机是否进入避障模式包括：
判断所述无人机到障碍物的距离是否小于第一距离阈值，所述无人机当前的速度是否大于第一速度阈值；
在所述无人机到障碍物的距离小于第一距离阈值，所述无人机当前的速度大于第一速度阈值的情况下，确定所述无人机进入避障模式。
3.根据权利要求1的无人机的控制方法，其中，
所述无人机到障碍物的距离是根据所述无人机上测距传感器的输出频率和所述无人机的最大速度，对所述测距传感器测量的所述无人机到障碍物的距离进行限幅滤波后获得的。
4.根据权利要求1的无人机的控制方法，其中，
所述无人机在当前控制周期内的速度期望根据以下方法确定：
根据上一控制周期内的速度期望和周期时间长度，确定由上一控制周期的速度期望下降到速度为第二速度阈值的情况下的估计加速度；
在所述估计加速度大于所述无人机的最大加速度的情况下，根据所述上一控制周期内的速度期望、所述无人机的最大加速度和控制周期的时间长度，确定所述无人机在当前控制周期内的速度期望；
在所述估计加速度小于或等于所述无人机的最大加速度的情况下，确定所述无人机在当前控制周期内的速度期望为第二速度阈值；
其中，在上一控制周期内所述无人机没有进入避障模式的情况下，上一控制周期内的速度期望为所述无人机在上一控制周期内的实际速度。
5.根据权利要求1的无人机的控制方法，其中，
所述根据所述无人机在当前控制周期内的加速度期望，控制所述无人机以便躲避障碍物包括：
根据所述无人机在当前控制周期内的加速度期望和当前遥控器油门量，确定所述无人机在当前控制周期内的与避障方向对应的姿态角期望；
根据所述无人机在当前控制周期内加速度期望和姿态角期望，控制所述无人机的加速度和姿态角，以便躲避障碍物。
6.根据权利要求5的无人机的控制方法，其中，
在所述无人机进行前向避障的情况下，确定的所述无人机在当前控制周期内的姿态角期望为俯仰角期望；
或者，在所述无人机进行水平方向避障的情况下，确定的所述无人机在当前控制周期内的姿态角期...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑龙飞，沙承贤，郑行，巴航，景小飞，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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