一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统技术方案

一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统。其中，方法包括：确定目标区域块(100)中的多个子区域块(200)，每个子区域块(200)均设有对应的待执行任务；针对子区域块(200)，从多个参与目标区域块(100)的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块(200)所对应的待执行任务的目标无人机；当目标无人机的位置信息满足作业条件时，将子区域块(200)所对应的待执行任务发送至目标无人机，以使目标无人机执行待执行任务。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统
本申请涉及自动控制
，具体而言，涉及一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统。
技术介绍
随着自动控制技术的不断发展，无人机可以完成空中飞行任务和各种作业任务，比如航测无人机进行测量和图像采集等作业，再比如植保无人机还用于农药喷洒、施肥等作业。由于无人机在作业过程中，面临着作业面积大，任务量多等问题，因此，提高无人机的作业效率成为目前急需解决的难题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的之一是提供一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统，以实现对多个无人机同时进行控制和提高无人机的作业效率的目的。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法，所述方法包括：确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法，所述方法，包括：终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机；无人机在接收到所述待执行任务后执行所述待执行任务。第三方面，本专利技术实施例提供了一种终端电子设备，至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。第四方面，本专利技术实施例提供了一种无人机协同作业系统，包括如第三方面所述的电子设备和多个参与目标区域块的任务执行的无人机；所述电子设备用于确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机。本专利技术实施例所提供的一种无人机协同作业的控制方法、电子设备及系统，针对目标区域块中的多个子区域块，分别确定执行子区域块的任务的目标无人机，将子区域块的任务发送至目标无人机，由目标无人机执行该子区域块的任务；本专利技术实施例中，将目标区域块划分成多个子区域块，分别指派无人机执行各子区域块内的任务，如此可以实现多个无人机协同作业，提高了作业效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一个实施例提供的一种多无人机协同作业的场景示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种子区域块中的待执行任务的航线示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种子区域块中的待执行任务的航线示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种航线上的关键点的示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种无人机协同作业的控制方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种无人机协同作业控制系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。考虑到现有技术中，航测无人机和植保无人机在进行作业时，可能会面临着作业面积比较大或者任务量比较多等的问题；基于此，本专利技术实施例提供了一种无人机协同作业的控制方法、电子设备和系统。图1为本专利技术一实施例提供的一种无人机协同作业的场景示意图。该无人机可以是航测无人机或者是植保无人机。参照图1所示，本实施例中，针对于面积较大的作业区域，如果只使用一个无人机进行作业，可能会存在着无人机动力续航不足、作业耗时较长、效率低等问题；因此，本专利技术实施例中将作业区域面积较大的目标区域块100进行划分，得到多个子区域块200，该划分的方式可以是依据作业面积、地形、航线、任务类型等进行划分，本专利技术对此不做限定。图1中以将目标区域块100划分得到9个子区域块200为例，每个子区域块200均对应有一个待执行任务，针对子区域块200分别确定执行该子区域块的待执行任务的目标无人机，由确定的目标无人机执行该子区域块的待执行任务。图1中以编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块分别对应有一个待执行任务为例，本实施例中参与执行目标区域块的任务的无人机的数量为3个，并且为编号为1的子区域块确定出的目标无人机为第一目标无人机301，为编号为2的子区域块确定出的目标无人机为第二目标无人机300，为编号为3的子区域块确定出的目标无人机为第三目标无人机302，当所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302的位置信息满足作业条件时，分别将编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块对应的待执行任务发送至第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302，以使所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302执行其接收到的待执行任务。在另一种实施方式中，可以根据实际需要，为多个子区域块确定一个目标无人机，例如：确定编号为1的子区域块、编号为2的子区域块和编号为3的子区域块的目标无人机为第一目标无人机301；确定编号为4的子区域块的目标无人机为第二目标无人机302；确定编号为5至编号为9的子区域块的目标无人机为第三目标无人机303，当所述第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302的位置信息满足作业条件时，分别将编号为1至3的子区域块、编号为4的子区域块和编号为5至9的子区域块对应的待执行任务发送至第一目标无人机301、第二目标无人机300和第三目标无人机302本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机协同作业的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；/n针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；/n当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机协同作业的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；
针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；
当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机执行所述待执行任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述子区域块的数量大于参与目标区域块的任务执行的无人机的数量时，在判断有无人机执行完毕任务后，若存在有任务未被执行的剩余子区域块，则从任务执行完毕的无人机中确定出执行所述剩余子区域块的任务的目标无人机。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，还包括：
确定所述待执行任务的航线，获取所述航线上关键点的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息满足作业条件，包括：所述目标无人机的起升点和至少一个所述关键点之间的距离小于第一距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息不满足作业条件，包括：所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离；所述第二距离大于所述第一距离；
所述方法，包括：当所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离时，不执行发送所述子区域块所对应的待执行任务至所述目标无人机的步骤。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
当所述目标无人机的起升点和部分所述关键点之间的距离小于第一距离时，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标无人机无法执行完所述子区域块所对应的全部待执行任务。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标无人机无法执行所述子区域块所对应的待执行任务。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息满足作业条件，还包括：所述无人机的起升点和所述关键点之间的距离加权求和后的值小于第三距离。


9.根据权利要求3-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述关键点包括以下至少一种：所述航线上的起始点、结束点和所述航线上的指定位置处的点。


10.根据权利要求3-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述子区域块的待执行任务为喷洒任务。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待执行任务包括多个不连续的预设航线。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，包括：
为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述待执行任务包括：测绘任务。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述待执行任务指示所述目标无人机上搭载的拍摄装置以指定角度进行拍摄。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述指定角度包括以下任意一种：俯仰角为-30°、俯仰角为-45°、俯仰角为-60°。


16.根据权利要求11-15任意一所述的方法，其特征在于，所述多个不连续的预设航线包括相互正交的两条预设航线。


17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述多个参与目标区域块的任务执行的无人机均为首次被分配所述目标区域块的任务，所述将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机，包括：
将所述待执行任务同时发送至各自对应的目标无人机。


18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机前，包括：
向所述多个参与目标区域块的任务执行的无人机发送定位模式确认指令，以使所述无人机接收所述定位模式确认指令后，确认当前定位模式是否是指定模式，若否，则将定位模式调整至所述指定模式。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述指定模式包括载波相位差分定位模式。


20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，包括：
获取用户输入的针对所述子区域块的配对信息，从所述配对信息中识别出无人机标识，将所述无人机标识对应的无人机确定为所述目标无人机。


21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述目标无人机发送的用于表征目标无人机工作状态的信息，根据所述信息输出所述目标无人机的工作状态提示信息。


22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述表征目标无人机工作状态的信息，包括：位置信息、电池电量信息、剩余载药量、定位精度信息、当前风速其中的一种或多种。


23.一种无人机协同作业的控制方法，其特征在于，所述方法，包括：
终端设备确定目标区域块中的多个子区域块，每个子区域块均设有对应的待执行任务；
终端设备针对所述子区域块，从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机；
终端设备在当所述目标无人机的位置信息满足作业条件时，将所述子区域块所对应的待执行任务发送至所述目标无人机；
无人机在接收到所述待执行任务后执行所述待执行任务。


24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述子区域块的数量大于参与目标区域块的任务执行的无人机的数量时，终端设备在判断有无人机执行完毕任务后，若存在有任务未被执行的剩余子区域块，则从任务执行完毕的无人机中确定出执行所述剩余子区域块的任务的目标无人机。


25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机以后，还包括：
终端设备确定所述待执行任务的航线，获取所述航线上至少一个关键点的位置信息。


26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息满足作业条件，包括：所述无人机的起升点和至少一个所述关键点之间的距离小于第一距离。


27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息不满足作业条件，包括：所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离；所述第二距离大于所述第一距离；
所述方法，包括：当所述目标无人机的起升点和所有所述关键点之间的距离均大于或等于第二距离时，所述终端设备不执行发送所述子区域块所对应的待执行任务至所述目标无人机的步骤。


28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
当所述目标无人机的起升点和部分所述关键点之间的距离小于第一距离时，所述终端设备输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标无人机无法执行完所述子区域块所对应的全部待执行任务。


29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述终端设备输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标无人机无法执行所述子区域块所对应的待执行任务。


30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的位置信息满足作业条件，还包括：所述无人机的起升点和所述关键点之间的距离加权求和后的值小于第三距离。


31.根据权利要求25-30任一所述的方法，其特征在于，所述关键点包括以下至少一种：所述航线上的起始点、结束点和所述航线上的指定位置处的点。


32.根据权利要求25-30任一所述的方法，其特征在于，所述子区域块的待执行任务为喷洒任务，所述待执行任务指示所述目标无人机上搭载的液体量是根据所述目标无人机电池电量、所述目标无人机到所述关键点之间的距离、所述目标无人机的飞行速度、喷洒速度中的至少一个设置的。


33.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述待执行任务包括多个不连续的预设航线。


34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述从多个参与目标区域块的任务执行的无人机中确定出执行该子区域块所对应的待执行任务的目标无人机，包括：
所述终端设备为每条所述不连续的预设航线分别确定一个目标无人机。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：石仁利，黄振昊，彭昭亮，李劲松，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44