用于电动车辆中行驶控制混合的系统和方法技术方案

本申请公开了一种用于在电动车辆中执行行驶控制混合的系统，该系统可以包括控制分配模块、扭矩控制模块和竖直力控制模块。控制分配模块可以基于与车辆的车身相关联的广义竖直力、俯仰力矩和侧倾力矩来计算与车辆的车轮相关联的扭矩控制需求量和竖直力控制需求量。扭矩控制模块可以基于扭矩控制需求量来调节由电动马达施加到车轮的扭矩。竖直力控制模块可以基于竖直力控制需求量来调节由悬架致动器施加到车轮的竖直力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于电动车辆中行驶控制混合的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年12月15日提交的美国专利技术专利申请号15/843,395的优先权。上述申请的全部公开内容通过引用并入本文。
本申请总体上涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及用于电动车辆中的行驶控制混合的系统和方法。
技术介绍
本部分提供与本申请相关的背景信息，并且不一定是现有技术。与控制车辆行驶动力学相关联的目标包括实现期望的(i)车辆的车轮上的竖直力和(ii)车辆的车身的竖直加速度。期望的竖直力和竖直加速度可以基于诸如行驶质量的标准来建立，行驶质量可以由包括驾驶舒适性和操纵的参数来表征。传统上，车辆行驶动力学的控制通过设置在车辆的车身和车辆的车轮之间的可控悬架元件来实现。通常，可控悬架元件是可控悬架阻尼器。根据车辆悬架的类型，可控悬架阻尼器可包括半主动阻尼器或全主动悬架致动器。可控悬架阻尼器可以采取多种形式，包括但不限于，带阀液压装置、线性马达、滚珠丝杠和本领域普通技术人员已知的其他合适的致动器。电动车辆可以包括单独的车轮驱动器，由此电动车辆的每个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在电动车辆中执行行驶控制混合的系统，包括：/n控制分配模块，所述控制分配模块基于与所述车辆的车身相关联的广义竖直力、俯仰力矩和侧倾力矩来计算与所述车辆的车轮相关联的扭矩控制需求量和竖直力控制需求量；/n扭矩控制模块，所述扭矩控制模块基于所述扭矩控制需求量来调节由电动马达施加到所述车轮的扭矩；和/n竖直力控制模块，所述竖直力控制模块基于所述竖直力控制需求量来调节由悬架致动器施加到所述车轮的竖直力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171215 US 15/843,3951.一种用于在电动车辆中执行行驶控制混合的系统，包括：
控制分配模块，所述控制分配模块基于与所述车辆的车身相关联的广义竖直力、俯仰力矩和侧倾力矩来计算与所述车辆的车轮相关联的扭矩控制需求量和竖直力控制需求量；
扭矩控制模块，所述扭矩控制模块基于所述扭矩控制需求量来调节由电动马达施加到所述车轮的扭矩；和
竖直力控制模块，所述竖直力控制模块基于所述竖直力控制需求量来调节由悬架致动器施加到所述车轮的竖直力。


2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
比较模块，所述比较模块基于以下各项来计算与所述车辆的所述车身相关联的所述广义竖直力、所述俯仰力矩和所述侧倾力矩：
与所述车辆的所述车身相关联的实际竖直参数值和与所述车辆的所述车身相关联的参考竖直参数值之间的相应差值；
与所述车辆的所述车身相关联的实际俯仰参数值和与所述车辆的所述车身相关联的参考俯仰参数值之间的相应差值；和
与所述车辆的所述车身相关联的实际侧倾参数值和与所述车辆的所述车身相关联的参考侧倾参数值之间的相应差值。


3.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述实际竖直参数包括实际竖直位移、实际竖直速率和实际竖直加速度；并且
所述参考竖直参数包括参考竖直位移、参考竖直速率和参考竖直加速度。


4.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述实际俯仰参数包括实际俯仰角、实际俯仰率和实际俯仰加速度；并且
所述参考俯仰参数包括参考俯仰角、参考俯仰率和参考俯仰加速度。


5.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述实际侧倾参数包括实际侧倾角、实际侧倾率和实际侧倾加速度；并且
所述参考侧倾参数包括参考侧倾角、参考侧倾率和参考侧倾加速度。


6.根据权利要求2所述的系统，还包括：
参考车辆模块，所述参考车辆模块基于以下各项来计算所述参考竖直参数值、所述参考俯仰参数值和所述参考侧倾参数值：
相对于基线加速踏板位置的加速踏板位移；
相对于基线制动踏板位置的制动踏板位移；和
方向盘角度。


7.根据权利要求2所述的系统，还包括：
实际车辆模块，所述实际车辆模块基于以下各项中的至少一些来计算所述实际竖直参数值、所述实际俯仰参数值和所述实际侧倾参数值：
与所述车辆的所述车身相关联的测量纵向加速度；
与所述车辆的所述车身相关联的测量横向加速度；
与所述车辆的所述车身相关联的测量竖直加速度；
与所述车辆的所述车身相关联的测量横摆率；
与所述车辆的所述车身相关联的测量俯仰率；和
与所述车辆的所述车身相关联的测量侧倾率。


8.根据权利要求1所述的系统，还包括：
致动器约束模块，所述致动器约束模块计算(i)与所述电动马达相关联的相应的上致动器约束和下致动器约束，以及(ii)与所述悬架致动器相关联的相应的上致动器约束和下致动器约束。


9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制分配模块进一步基于(i)与所述电动马达相关联的所述相应的上致动器约束和下致动器约束以及(ii)与所述悬架致动器相关联的所述相应的上致动器约束和下致动器约束来计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：米格尔·达恩斯，德米特里·萨维茨基，瓦伦汀·伊万诺夫，克劳斯·奥格斯堡，
申请(专利权)人：天纳克汽车营运公司，
类型：发明
国别省市：美国;US