自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；自移动设备包括激光检测模块，方法包括：在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度；通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。本实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整激光检测模块的测量精度，有效地提高了激光检测模块获取周围环境的点云数据的稠密度，并且基于点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作，实现了快速脱困过程，进一步保证了自移动设备的工作质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及自移动设备
，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，机器人也渐渐地走入了人们的生活中。例如，部分商场配置有协助销售商品的售货机器人；扫地机器人可以帮助用户清洁地面等等。在机器人进行作业的过程中，容易遇到障碍物，这些障碍物由于各自的特点，都会对机器人可以造成不同程度的移动障碍，有的障碍物甚至可以使得机器人被困住。目前，在机器人被困之后，由于机器人不能很快很准确地得到周围的信息，这样就无法很快地脱困，从而降低了机器人的工作效率及用户体验。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：第一调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；第一获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；第一执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的又一个实施例中，提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。本申请实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整所述激光检测模块的测量精度，有效地提高了所述激光检测模块获取周围环境的点云数据的稠密度，进一步可以基于点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的又一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：第二调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；所述第二调整模块，还用于调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；第二获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；第二执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。在本申请的另一个实施例中，提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。本实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转，进而使得位于自移动设备上的激光检测模块可以在自移动设备的自转过程中对周围环境进行数据采集，获得三维点云数据，基于三维点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；图2为本申请实施例提供的基于所述点云数据确定脱困路径的流程图；图3为本申请应用实施例提供的自移动设备的控制方法的流程图；图4为本申请应用实施例提供的所获取的点云数据的示意图；图5为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；图6为本申请实施例提供的另一种基于所述点云数据确定脱困路径的流程图；图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；图8为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制设备实现的原理框图；图9为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；图10为本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：/n在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；/n通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；/n基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：
在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；
通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；
基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下至少一个方式来调整所述激光检测模块的测量精度：
降低所述激光检测模块的旋转速度；
降低所述激光检测模块的输出频率。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：
根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的局部地图；
在所述局部地图中确定所述脱困路径。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光雷达LDS。


5.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：
在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；
调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；
通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；
基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光管；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求，包括：
调整所述激光管的亮度，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：
根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的三维局部地图；
在所述三维局部地图中确定所述脱困路径。


8.根据权利要求5-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括线激光模组。


9.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：
第一调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；
第一获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；
第一执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。


10.一种自移动设备的控制设备，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存...

【专利技术属性】
技术研发人员：段思雨，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32