系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行器技术领域，特别涉及一种系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法，本发明专利技术的收放线组件包括线盘、拉线组件、编码器以及导向组件，其中拉线组件包括主动轮以及第二驱动电机，线盘连接由第一驱动电机，本发明专利技术的收放线组件通过第二驱动电机驱使主动轮转动实现供线，保证无人机在作业过程中始终保持恒定的线缆的拉力，避免线缆对系留无人机的拉力过大或过小，从而保证系留无人机在空中作业的稳定性；并且本发明专利技术通过第一驱动电机驱使线盘转动以实现收放线，避免线缆与地面接触发生摩擦而损坏线缆。

【技术实现步骤摘要】
系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法
本专利技术涉及飞行器
，特别涉及一种系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法。
技术介绍
系留无人机为多旋翼无人机的一种特殊形式，通过系留线缆传输的地面电源作为动力来源，代替传统的锂电池，最主要的特点是长时间的滞空悬停能力，系留无人机通常由地面高压直流稳压系统、放线器、同步绕线轮、系留电缆、空中稳压模块和备用电池组成，高压直流稳压系统和同步绕线轮安装在放线器上，系留电缆与稳压模块和备用电池连接；现有用于系留无人机的收放线装置大多采用人工手动的收放线方式，无人机起飞前需要事先将系留线缆拉出，降落时则需要灯带着陆后再进行手动收集，这样的方式操作复杂，系留线缆长期与地面发生摩擦，容易破损而发生漏电的问题，并且操作效率低，容易影响系留无人机在空中作业的稳定性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种系留无人机的收放线组件，其通过拉线组件控制线缆相对系留无人机的拉力，保证无人机在飞行过程中始终保持恒定的线缆的拉力，提高系留无人机在空中作业的稳定性，而通过线盘实现收放线，避免线缆与地面发生摩擦而破损。根据本专利技术的第一方面实施例的系留无人机的收放线组件，包括：线盘，用于缠绕线缆，连接有第一驱动电机；拉线组件，包括分别压接线缆两侧的主动轮与从动轮，所述主动轮连接有第二驱动电机，所述主动轮能够驱使线缆送线或收线；编码器，与所述主动轮同轴安装，用于检测所述主动轮的正反转圈数；导向组件，沿收放线方向设置在所述拉线组件的后方，包括分设在线缆两侧的导向轮；第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器的一端连接所述线盘，另一端连接所述第一驱动电机，用于检测所述第一驱动电机相对于所述线盘产生的扭矩值；第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器的一端连接主动轮，另一端连接所述第二驱动电机，用于检测所述第二驱动电机相对于所述主动轮产生的扭矩值；控制组件，用于控制所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的启闭，所述编码器、所述第一扭矩传感器以及所述第二扭矩传感器均与所述控制组件电连接。根据本专利技术实施例的系留无人机的收放线组件，至少具有如下有益效果：本专利技术的收放线组件通过第二驱动电机驱使主动轮转动实现供线，保证无人机在作业过程中始终保持恒定的线缆的拉力，避免线缆对系留无人机的拉力过大或过小，从而保证系留无人机在空中作业的稳定性；并且本专利技术通过第一驱动电机驱使线盘转动以实现收放线，避免线缆与地面接触发生摩擦而损坏线缆。根据本专利技术的一些实施例，还包括导向套筒，所述导向套筒设置在所述拉线组件与所述线盘之间，线缆穿过所述导向套筒设置。根据本专利技术的一些实施例，所述导向套筒上靠近所述线盘的一端呈喇叭状并且端部朝外翻折。根据本专利技术的一些实施例，还包括底座以及设置在所述底座上的安装支架，所述导向套筒的一端设置在所述安装支架并且可相对所述安装支架转动。根据本专利技术的一些实施例，所述线盘包括内卷筒和外卷筒，所述内卷筒和所述外卷筒通过卡扣活动连接，所述内卷筒和所述外卷筒之间通过定位销锁定相对位置。本专利技术还提出一种具有上述收放线组件的地面回收装置，其还包括顶部敞开的舱体以及可打开或关闭所述舱体的舱盖，所述收放线组件设置在所述舱体内，所述舱体内还设置有升降平台，系留无人机可放置在所述升降平台上，所述舱体的侧壁和/或底部设置有降温组件。根据本专利技术的一些实施例，所述降温组件包括可拆卸安装在所述舱体侧壁上的散热风扇，所述舱体上相对所述散热风扇的侧壁开设有散热风孔。根据本专利技术的一些实施例，还包括用于固定系留无人机的固定组件，所述固定组件包括设置在所述升降平台上卡槽以及能够压接系留无人机的起落架的卡箍，所述卡箍能够卡接到所述卡槽中。本专利技术还提出一种系留无人机的回收方法，包括如下步骤：通过第二扭矩传感器检测第二驱动电机的扭矩并将检测到的扭矩信号发送至控制组件，控制组件将其转化为对线缆的拉力；当第二驱动电机对线缆的拉力小于相应下降速度下对应的线缆的拉力，控制组件控制第二驱动电机增大转速，使得第二驱动电机对线缆的拉力等于相应下降速度下对应的线缆的拉力；当第二驱动电机对线缆的拉力大于相应下降速度下对应的线缆的拉力，控制组件控制第二驱动电机降低转速，使得第二驱动电机对线缆的拉力等于相应下降速度下对应的线缆的拉力；通过第一扭矩传感器检测第一驱动电机的扭矩并将扭矩信号发送至控制组件；当检测到的第一驱动电机的扭矩小于一定值时，控制组件控制第一驱动电机增大转速以加快收线速度；当检测到的第一驱动电机的扭矩大于另一定值时，控制组件控制第一驱动电机降低转速以降低收线速度。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例中收放线组件的结构示意图；图2为本专利技术实施例中拉线组件的结构示意图；图3为本专利技术实施例中线盘的结构示意图；图4为本专利技术实施例中地面回收装置关闭舱门状态的结构示意图；图5为本专利技术实施例中地面回收装置打开舱门状态的结构示意图。其中：舱体100、舱盖101、收放线组件200、线盘201、第一驱动电机202、拉线组件203、主动轮2031、从动轮2032、第二驱动电机204、导向组件205、第一扭矩传感器206、编码器207、导向套筒208、底座209、安装支架210、内卷筒2011、外卷筒2012、升降平台300、降温组件400、线缆500。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。参照图1与图2所示的系留无人机的收放线组件，其包括底座209以及设置在底座209上的安装支架210，安装支架210上架设有线盘201，线盘201上缠绕有线缆500，该线缆500的一端连接外置的电源系统，另一端连接系留无人机，该线盘201连接有第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.系留无人机的收放线组件，其特征在于，包括：/n线盘，用于缠绕线缆，连接有第一驱动电机；/n拉线组件，包括分别压接线缆两侧的主动轮与从动轮，所述主动轮连接有第二驱动电机，所述主动轮能够驱使线缆送线或收线；/n编码器，与所述主动轮同轴安装，用于检测所述主动轮的正反转圈数；/n导向组件，沿放线方向设置在所述拉线组件的后方，包括分设在线缆两侧的导向轮；/n第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器的一端连接所述线盘，另一端连接所述第一驱动电机，用于检测所述第一驱动电机相对于所述线盘产生的扭矩值；/n第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器的一端连接主动轮，另一端连接所述第二驱动电机，用于检测所述第二驱动电机相对于所述主动轮产生的扭矩值；及/n控制组件，用于控制所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的启闭，所述编码器、所述第一扭矩传感器以及所述第二扭矩传感器均与所述控制组件电连接。/n

【技术特征摘要】
1.系留无人机的收放线组件，其特征在于，包括：
线盘，用于缠绕线缆，连接有第一驱动电机；
拉线组件，包括分别压接线缆两侧的主动轮与从动轮，所述主动轮连接有第二驱动电机，所述主动轮能够驱使线缆送线或收线；
编码器，与所述主动轮同轴安装，用于检测所述主动轮的正反转圈数；
导向组件，沿放线方向设置在所述拉线组件的后方，包括分设在线缆两侧的导向轮；
第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器的一端连接所述线盘，另一端连接所述第一驱动电机，用于检测所述第一驱动电机相对于所述线盘产生的扭矩值；
第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器的一端连接主动轮，另一端连接所述第二驱动电机，用于检测所述第二驱动电机相对于所述主动轮产生的扭矩值；及
控制组件，用于控制所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的启闭，所述编码器、所述第一扭矩传感器以及所述第二扭矩传感器均与所述控制组件电连接。


2.根据权利要求1所述的系留无人机的收放线组件，其特征在于，还包括导向套筒，所述导向套筒设置在所述拉线组件与所述线盘之间，线缆穿过所述导向套筒设置。


3.根据权利要求1所述的系留无人机的收放线组件，其特征在于，所述导向套筒上靠近所述线盘的一端呈喇叭状并且端部朝外翻折。


4.根据权利要求2所述的系留无人机的收放线组件，其特征在于，还包括底座以及设置在所述底座上的安装支架，所述导向套筒的一端设置在所述安装支架并且可相对所述安装支架转动。


5.根据权利要求1所述的系留无人机的收放线组件，其特征在于，所述线盘包括内卷筒和外卷筒，所述内卷筒和所述外卷筒通过卡扣活动连接，所述内卷筒和所述外卷筒之间通过定位销锁定相对位...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹雷，
申请(专利权)人：珠海市双捷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44