【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化领域，尤其涉及一种无人机桨叶折叠控制方法和系统、阵列平台系统、无人机。
技术介绍
1、目前无人机技术已经取得了长足的发展，已经可以实现高度地自动化，完成自动起飞、自动降落、自动充电和机身自动折叠等等。无人机由于包括桨叶、桨臂等特殊结构，占地空间往往较大，十分不便于收纳和保存，虽然桨臂已可以实现自动折叠，但是桨叶的折叠目前还是以人工折叠的方式居多。
2、桨叶属于无人机的核心组成部分，需要兼顾可靠性和重量的问题，如果在无人机的桨叶处增加自动折叠的电机等组件，将极大增加整机的重量，并且也会降低高速旋转的桨叶的可靠性，增加故障几率。
3、因此需要一种无人机桨叶折叠控制方法和系统、阵列平台系统、无人机，实现无人机桨叶的自动化折叠，提高无人机使用及收纳的效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无人机桨叶折叠控制方法和系统、阵列平台系统、无人机，其主要目的是解决目前难以实现无人机桨叶的自动化折叠的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本申请实施例提供一种无人机桨叶折叠控制方法，包括以下步骤：
4、s1、接收无人机的降落信号，分析所述降落信号并得到降落结果，所述降落结果包括无人机的机型数据；
5、s2、根据所述降落结果，对阵列平台进行区域定义，划分出收桨区域；
6、s3、控制所述阵列平台在位于所述收桨区域的推杆上推无人机桨叶收桨。
7、在一些可能的实施例下，
8、在一些可能的实施例下，在步骤s1中，在数据库中存储不同的所述机型数据，根据所述第一坐标的相对位置在所述数据库中匹配对应的所述第一相对位置数据、并得到对应的第二相对位置数据。
9、在一些可能的实施例下，在步骤s2中，基于所述第一坐标以及与之对应的第二相对位置数据，得到收桨点在所述阵列平台的第二坐标，所述收桨区域为所述第二坐标的集合。
10、在一些可能的实施例下，在步骤s2中，对所述阵列平台进行区域定义时，还划分出磁吸区域，所述磁吸区域为所述第一坐标的集合，控制所述阵列平台对位于所述磁吸区域的无人机底部支撑点进行磁吸固定。
11、本申请实施例还提供一种无人机桨叶折叠控制系统，包括：
12、接收单元，用于接收降落信号；
13、处理单元，根据所述降落信号获取无人机的机型数据，并根据所述机型数据和所述降落信号对阵列平台进行区域划分，划分出收桨区域和磁吸区域；
14、推杆驱动单元，控制所述阵列平台在位于所述收桨区域的推杆上推；
15、磁吸驱动单元，控制所述阵列平台对位于所述磁吸区域的无人机底部支撑点进行磁吸固定。
16、本申请实施例还提供一种阵列平台系统，包括控制器和与所述控制器信号连接的若干柱状的伸缩构件，若干所述伸缩构件彼此贴合排列形成阵列平台，每个所述伸缩构件包括缸体和推杆，所述缸体顶部开口，所述推杆可沿所述缸体内部上下滑动并在所述缸体顶部的开口向上伸出或向下缩回，若干呈阵列排布的所述伸缩构件的推杆的顶部形成用于无人机降落的降落平台，每个所述推杆顶部设有压力传感器，所述压力传感器用于感应并产生无人机的降落信号，所述控制器用于接收所述降落信号、经分析划分出收桨区域、并向控制所述收桨区域中对应的所述伸缩构件的推杆上推无人机桨叶进行收桨。
17、在一些可能的实施例下，还包括气泵，所述推杆底部与所述缸体内壁形成密闭腔，每个所述缸体的底部设有与所述控制器信号连接可单独被所述控制器控制开通或关闭的气压阀，所述气泵通过所述气压阀与每个所述密闭腔连通，所述气泵用于向开通了所述气压阀的所述密闭腔吹气以推动所述推杆向上移动。
18、在一些可能的实施例下，每个所述推杆的顶部设有与所述控制器信号连接并可被所述控制器单独控制通电或断电的电磁铁，所述电磁铁用于磁吸与所述降落平台接触的无人机底部的支撑点。
19、本申请实施例还提供一种无人机，包括机体和设于所述机体的至少两条向无人机外侧延伸的桨臂，所述桨臂可相对于所述机体自动展开或折叠，所述桨臂外侧设有可沿旋转平面折叠的桨叶，所述桨臂折叠时，所述桨叶的旋转平面垂直于所述阵列平台顶部平面，所述机体底部设有降落架，所述降落架的材质为可被磁吸的金属。
20、相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：
21、本申请提供的桨叶折叠控制方法可以通过阵列平台系统的压力传感器检测无人机停放的位置和无人机的机型，匹配数据库中相应的无人机参数可以精确地实现对不同无人机的桨叶进行折叠。
22、阵列平台系统可以通过控制柱状的伸缩构件对不同机型的桨叶进行上推折叠，通过电磁铁对降落的无人机进行磁吸固定，无人机进行桨叶折叠时可以更加稳固。
23、本申请的无人机可以自由地降落至阵列平台的任何位置，实现降落后的全自动定位折叠，大幅节约了人力，并且容错率较高，实现对无人机桨叶自动折叠的速度和效率也具有优越性。
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1.一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，所述降落信号为无人机降落后底部支撑点在所述阵列平台的第一坐标，不同无人机的所述机型数据包括无人机底部支撑点的第一相对位置数据以及对应的收桨点相对于所述支撑点的第二相对位置数据。
3.如权利要求2所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，在步骤S1中，在数据库中存储不同的所述机型数据，根据所述第一坐标的相对位置在所述数据库中匹配对应的所述第一相对位置数据、并得到对应的第二相对位置数据。
4.如权利要求3所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，在步骤S2中，基于所述第一坐标以及与之对应的第二相对位置数据，得到收桨点在所述阵列平台的第二坐标，所述收桨区域为所述第二坐标的集合。
5.如权利要求2所述的一种无人机桨叶折叠方法，其特征在于，在步骤S2中，对所述阵列平台进行区域定义时，还划分出磁吸区域，所述磁吸区域为所述第一坐标的集合，控制所述阵列平台对位于所述磁吸区域的无人机底部支撑点进行磁吸固定。
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7.一种阵列平台系统，应用于如权利要求1至5任一项所述的一种无人机桨叶折叠方法，其特征在于，包括控制器和与所述控制器信号连接的若干柱状的伸缩构件，若干所述伸缩构件彼此贴合排列形成阵列平台，每个所述伸缩构件包括缸体和推杆，所述缸体顶部开口，所述推杆可沿所述缸体内部上下滑动并在所述缸体顶部的开口向上伸出或向下缩回，若干呈阵列排布的所述伸缩构件的推杆的顶部形成用于无人机降落的降落平台，每个所述推杆顶部设有压力传感器，所述压力传感器用于感应并产生无人机的降落信号，所述控制器用于接收所述降落信号、经分析划分出收桨区域、并向控制所述收桨区域中对应的所述伸缩构件的推杆上推无人机桨叶进行收桨。
8.如权利要求7所述的一种阵列平台系统，其特征在于，还包括气泵，所述推杆底部与所述缸体内壁形成密闭腔，每个所述缸体的底部设有与所述控制器信号连接可单独被所述控制器控制开通或关闭的气压阀，所述气泵通过所述气压阀与每个所述密闭腔连通，所述气泵用于向开通了所述气压阀的所述密闭腔吹气以推动所述推杆向上移动。
9.如权利要求7所述的一种阵列平台系统，其特征在于，每个所述推杆的顶部设有与所述控制器信号连接并可被所述控制器单独控制通电或断电的电磁铁，所述电磁铁用于磁吸与所述降落平台接触的无人机底部的支撑点。
10.一种无人机，应用于如权利要求1至5任一项所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，包括机体和设于所述机体的至少两条向无人机外侧延伸的桨臂，所述桨臂可相对于所述机体自动展开或折叠，所述桨臂外侧设有可沿旋转平面折叠的桨叶，所述桨臂折叠时，所述桨叶的旋转平面垂直于所述阵列平台顶部平面，所述机体底部设有降落架，所述降落架的材质为可被磁吸的金属。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，所述降落信号为无人机降落后底部支撑点在所述阵列平台的第一坐标，不同无人机的所述机型数据包括无人机底部支撑点的第一相对位置数据以及对应的收桨点相对于所述支撑点的第二相对位置数据。
3.如权利要求2所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，在步骤s1中，在数据库中存储不同的所述机型数据，根据所述第一坐标的相对位置在所述数据库中匹配对应的所述第一相对位置数据、并得到对应的第二相对位置数据。
4.如权利要求3所述的一种无人机桨叶折叠控制方法，其特征在于，在步骤s2中，基于所述第一坐标以及与之对应的第二相对位置数据，得到收桨点在所述阵列平台的第二坐标，所述收桨区域为所述第二坐标的集合。
5.如权利要求2所述的一种无人机桨叶折叠方法，其特征在于，在步骤s2中，对所述阵列平台进行区域定义时，还划分出磁吸区域，所述磁吸区域为所述第一坐标的集合，控制所述阵列平台对位于所述磁吸区域的无人机底部支撑点进行磁吸固定。
6.一种无人机桨叶折叠控制系统，其特征在于，包括：
7.一种阵列平台系统，应用于如权利要求1至5任一项所述的一种无人机桨叶折叠方法，其特征在于，包括控制器和与所述控制器信号连接的若干柱状的伸缩构件，若干所述伸缩构件彼此贴合排列形成阵列平台，每个所述伸缩构件包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁雄杰，
申请(专利权)人：珠海市双捷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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