一种车载行人预警系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车载行人预警系统，其包括图像获取模块、图像识别模块、距离判断模块、提示模块；通过图像获取模块获取车辆前方的红外图像；然后通过图像识别模块对红外图像进行行人检测，判断其中是否存在行人，若存在行人，则在所述红外图像中对所述行人进行标记，得到红外标记图像；并通过距离判断模块计算行人到车辆的距离d，然后判断d是否小于预设的警戒阈值dthre，若d＜dthre，则向提示模块发送启动信号；所述提示模块用于在接收到所述启动信号后，发出警报声提示司机。本发明专利技术可以在司机的视线受到干扰或司机注意力不集中时，提前发现车辆前方的行人，然后发出警报声提示司机。

【技术实现步骤摘要】
一种车载行人预警系统
本专利技术涉及预警领域，具体涉及一种车载行人预警系统。
技术介绍
随着道路上的车辆越来越多，道路状况也变得越来越复杂。汽车碰撞到行人的交通事故时有发生，主要原因一般是司机分心或者是驾驶员的视线受到了阻碍。例如被对向车道的远光灯照射，司机视线短时间内收到阻碍。为了保护道路上的行人，降低驾驶员犯错的几率，我们需要一种车载行人预警系统来为司机提供行人预警。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种车载行人预警系统，其包括图像获取模块、图像识别模块、距离判断模块、提示模块；所述图像获取模块用于获取车辆前方的红外图像；所述图像识别模块用于对红外图像进行行人检测，判断其中是否存在行人，若存在行人，则使用最小外接矩形在所述红外图像中对所述行人进行标记，得到红外标记图像；所述距离判断模块用于在所述红外标记图像上建立坐标系，并计算所述最小外接矩形的的中点在所述坐标系中的坐标，根据所述坐标计算行人到车辆的距离d，然后判断d是否小于预设的警戒阈值dthre，若d<dthre，则向提示模块发送启动信号；所述提示模块用于在接收到所述启动信号后，发出警报声提示司机。本专利技术的有益效果为：本专利技术通过获取车辆前方红外图像，然后根据图像判断行人与车之间的距离是否小于预设的警戒阈值的方式来对司机进行提示，可以在司机的视线受到干扰或司机注意力不集中时，提前发现车辆前方的行人，然后发出警报声提示司机，从而降低汽车碰撞到行人的概率，有效地保护了行人以及车辆的安全。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1，为本专利技术一种车载行人预警系统的一种示例性实施例图。附图标记：图像获取模块1、图像识别模块2、距离判断模块3、提示模块4。具体实施方式结合以下实施例对本专利技术作进一步描述。参见图1，本专利技术的一种车载行人预警系统，其包括图像获取模块1、图像识别模块2、距离判断模块3、提示模块4；所述图像获取模块1用于获取车辆前方的红外图像；所述图像识别模块2用于对红外图像进行行人检测，判断其中是否存在行人，若存在行人，则使用最小外接矩形在所述红外图像中对所述行人进行标记，得到红外标记图像；所述距离判断模块3用于在所述红外标记图像上建立坐标系，并计算所述最小外接矩形的的中点在所述坐标系中的坐标，根据所述坐标计算行人到车辆的距离d，然后判断d是否小于预设的警戒阈值dthre，若d<dthre，则向提示模块4发送启动信号；所述提示模块4用于在接收到所述启动信号后，发出警报声提示司机。本专利技术上述实施例，通过获取车辆前方红外图像，然后根据图像判断行人与车之间的距离是否小于预设的警戒阈值的方式来对司机进行提示，可以在司机的视线受到干扰或司机注意力不集中时，提前发现车辆前方的行人，然后发出警报声提示司机，从而降低汽车碰撞到行人的概率，有效地保护了行人以及车辆的安全。在一种实施方式中，所述图像获取模块1包括红外摄像机。在一种实施方式中，所述最小外接矩形的边长为奇数。在一种实施方式中，所述图像识别模块2包括行人区域图像获取子模块、降噪子模块、特征提取子模块、行人判断子模块；所述行人区域图像获取子模块用于从所述红外图像中识别出行人的感兴趣区域，然后将非感兴趣区域的像素点的灰度值设置为0，得到行人区域图像；所述降噪子模块用于对所述行人区域图像进行滤波处理，获得滤波图像；所述特征提取子模块用于对所述滤波图像进行特征提取，获取所述滤波图像的特征数据；所述行人判断子模块用于使用预先训练好的机器学习算法对所述特征数据进行运算，判断所述行人区域图像中是否存在行人，若所述行人区域图像中存在行人，则在红外图像中使用最小外接矩形对所述行人进行标记，得到红外标记图像。本专利技术上述实施例，在红外图像中先进行感兴趣区域的识别，获得可能包括行人的感兴趣区域，然后再用机器学习算法对感兴趣区域进行行人的判断，可以有效地缩小搜索窗的数量，避免了全局搜索，提高了行人判断的速度，从而保证了及时地发现车辆前方存在的行人，在d<dthre时及时对司机发出提醒。在一种实施方式中，所述提示模块4包括喇叭。在一种实施方式中，所述对所述行人区域图像进行滤波处理，获得滤波图像，包括：使用非局部均值降噪算法对所述行人区域图像进行滤波处理，获得滤波图像。本专利技术上述实施例，对行人区域图像进行滤波处理，可以降低噪点对后续的特征提取的影响，从而提高行人判断的准确率。在一种实施方式中，所述从所述红外图像中识别出行人的感兴趣区域，包括：将所述红外图像转换为灰度图像；通过下式求取第一分割阈值thre：式子中表示取使得括号里面的式子取得最大值时的变量x的值，α1(x)表示灰度图像中灰度值小于等于x的像素点的总数占灰度图像的像素点总数的比例；α2(x)表示灰度图像中灰度值大于x的像素点的总数占灰度图像的像素点总数的比例；β1(x)表示灰度图像中灰度值小于等于x的所有像素点的灰度均值；β2(x)表示灰度图像中灰度值大于x的所有像素点的灰度均值；φ表示灰度图像中所有像素点的灰度均值；δ表示预设的经验系数；py表示灰度图像中，灰度值为y的像素点的总数占灰度图像的像素点总数的比例；将灰度图像中，灰度值小于thre的像素点的灰度值设置为0，得到N个连通区域；使用下述公式计算分割质量分数：式中，sq表示分割质量分数，nofg表示灰度图像的像素点总数，n表示第n个连通区域，CRn表示第n个连通区域的所有像素点的坐标的集合，gn(x，y)表示第n个连通区域中坐标为(x，y)的像素点的灰度值，avegn表示第n个连通区域中的像素点的灰度均值；若sq大于预设的分割质量评价阈值sqthre，则对N个连通区域进行筛选，将像素点总数小于预设的数量阈值asoca的连通区域中的像素点的灰度值设为0，将剩余的连通区域作为行人的感兴趣区域；若sq小于预设的分割质量评价阈值sqthre，则对第一分割阈值进行如下调节，得到第二分割阈值thre2：thre2＝thre+ηλ1-ηλ2式中，η表示调节系数，λ1表示灰度图像的灰度直方图中，所有波峰的平均值，λ2表示灰度图像中，灰度值大于λ1的所有像素点的灰度均值；将灰度图像中，灰度值小于thre2的像素点的灰度值设置为0，得到N2个连通区域；对所述N2个连通域进行筛选，将像素点总数小于预设的数量阈值asoca的连通区域中的像素点的灰度值设为0，将剩余的连通区域作为行人的感兴趣区域。本专利技术上述实施例，先根据灰度图像中灰度大于第一分割阈值的像素点以及灰度小于等于x的像素点之间的关系建立待寻优方程，然后通过求取使得待寻优方程取得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载行人预警系统，其特征在于，其包括图像获取模块、图像识别模块、距离判断模块、提示模块；/n所述图像获取模块用于获取车辆前方的红外图像；/n所述图像识别模块用于对红外图像进行行人检测，判断其中是否存在行人，若存在行人，则使用最小外接矩形在所述红外图像中对所述行人进行标记，得到红外标记图像；/n所述距离判断模块用于在所述红外标记图像上建立坐标系，并计算所述最小外接矩形的的中点在所述坐标系中的坐标，根据所述坐标计算行人到车辆的距离d，然后判断d是否小于预设的警戒阈值dthre，若d<dthre，则向提示模块发送启动信号；/n所述提示模块用于在接收到所述启动信号后，发出警报声提示司机。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载行人预警系统，其特征在于，其包括图像获取模块、图像识别模块、距离判断模块、提示模块；
所述图像获取模块用于获取车辆前方的红外图像；
所述图像识别模块用于对红外图像进行行人检测，判断其中是否存在行人，若存在行人，则使用最小外接矩形在所述红外图像中对所述行人进行标记，得到红外标记图像；
所述距离判断模块用于在所述红外标记图像上建立坐标系，并计算所述最小外接矩形的的中点在所述坐标系中的坐标，根据所述坐标计算行人到车辆的距离d，然后判断d是否小于预设的警戒阈值dthre，若d<dthre，则向提示模块发送启动信号；
所述提示模块用于在接收到所述启动信号后，发出警报声提示司机。


2.根据权利要求1所述的一种车载行人预警系统，其特征在于，所述图像获取模块包括红外摄像机。


3.根据权利要求1所述的一种车载行人预警系统，其特征在于，所述图像识别模块包括行人区域图像获取子模块、降噪子模块、特征提取子模块、行人判断子模块；
所述行人区域图像获取子模块用于从所述红外图像中识别出行人的感兴趣区域，然后将非感兴趣区域的像素点的灰度值设置为0，得到行人区域图像；
所述降噪子模块用于对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智军，蒋立奇，吴松，周文武，
申请(专利权)人：多伦科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32