遥控设备的控制方法和遥控设备技术

一种遥控设备的控制方法和遥控设备，遥控设备(400)包括用于检测用户的控制操作的传感设备(401)和无线通信设备(402)，控制方法包括：在遥控设备(400)的发送时隙开始前的目标时刻，控制遥控设备(400)的传感设备(401)检测用户的控制操作，并获取传感设备(401)输出的传感数据(S201)；根据传感数据获取遥控信号(S202)；在发送时隙，控制无线通信设备(402)向可移动平台发送遥控信号，以使可移动平台根据遥控信号执行相应的操作(S203)。由于在遥控设备(400)的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备(400)检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】遥控设备的控制方法和遥控设备
本申请实施例涉及控制
，尤其涉及一种遥控设备的控制方法和遥控设备。
技术介绍
在可移动平台
中，用户可以通过操作遥控设备来远程控制可移动平台(例如无人飞行器、无人地面机器人、无人船、手持云台等等)执行相应的动作，即遥控设备可以根据自身配置的传感设备检测用户的操作而获取遥控信号，所述遥控设备的无线通信设备可以将所述遥控信号发送给可移动平台，可移动平台根据接收的遥控信号执行相应的动作。然而，由于传感设备和无线通信设备是异步工作的，无线通信设备需要等到无线发送时隙到达时才将该遥控信号发送给可移动平台，因此，无线通信设备需等待0至无线发送时隙周期之间的随机时长才能发送遥控信号，从而造成遥控信号的传输延时较大。
技术实现思路
本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法和遥控设备，用于降低遥控信号的传输延时。第一方面，本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括用于检测用户的控制操作的传感设备和无线通信设备，所述方法包括：在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。第二方面，本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括传感设备和无线通信设备，所述传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作，所述方法包括：在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。第三方面，本申请实施例提供一种遥控设备，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；所述传感设备，用于检测用户的控制操作的传感设备及输出传感数据；所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；所述处理器，用于在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。第四方面，本申请实施例提供一种遥控设备，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；所述传感设备，用于以预设的工作频率检测用户的控制操作及输出传感数据；所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；所述处理器，用于在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本申请实施例所述的遥控设备的控制方法。第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，遥控设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得遥控设备实施如第一方面本申请实施例所述的遥控设备的控制方法。本申请实施例提供的遥控设备的控制方法和遥控设备，通过在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制遥控设备的传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。由于本实施例是在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而可以尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；图2为本申请一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图；图3为本申请另一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图；图4为本申请一实施例提供的遥控设备的结构示意图；图5为本申请另一实施例提供的遥控设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本申请的实施例提供了遥控设备的控制方法和遥控设备，其中，遥控设备可以用于控制可移动平台，可移动平台可以是无人机、无人船、无人驾驶汽车、机器人等。以下对本申请可移动平台的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括用于检测用户的控制操作的传感设备和无线通信设备，其特征在于，所述方法包括：/n在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；/n根据所述传感数据获取遥控信号；/n在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括用于检测用户的控制操作的传感设备和无线通信设备，其特征在于，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取检测设置时长；
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，包括：
在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据获取遥控信号，包括：
对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。


8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，包括：向所述传感设备发送检测指示信息，其中，所述检测指示信息用于指示所述传感设备开始检测所述用户的控制操作。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。


12.一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括传感设备和无线通信设备，其特征在于，所述传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取检测设置时长；
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。


15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。


16.根据权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据，包括：
在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据。


17.根据权利要求12-16任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据获取遥控信号，包括：
对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。


18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述预处理的时长小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。


19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩处理和调制处理中的一种或多种。


20.根据权利要求12-19任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。


21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。


22.一种遥控设备，其特征在于，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；
所述传感设备，用于检测用户的控制操作的传感设备及输出传感数据；
所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器，用于：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭科，孔世超，贾磊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44