【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人
本专利技术涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种码垛机器人。
技术介绍
随着机器人行业的迅速崛起，促进了工业生产自动化的发展，码垛机器人的应用也越来越广泛，并且对码垛机器人的技术要求也不断提高。相关技术中，码垛机器人在实时性、稳定性和控制精度方面还具有很大的提升空间。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种码垛机器人，以解决相关技术中码垛机器人的实时性和稳定性较低的技术问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种码垛机器人。该专利技术包括：多个运动轴；电气控制系统，用于为多个运动轴规划轨迹并依据轨迹控制多个运动轴动作。可选地，多个运动轴至少包括以下运动轴：底盘旋转轴、大臂转动轴、小臂转动轴和腕部旋转轴。可选地，电气控制系统包括：主控模块，用于控制码垛机器人与用户的通信交互，为码垛机器人提供任务规划、轨迹规划和任务插补，任务插补的方式为以下任意一种：角度插补、直线...
【技术保护点】
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：/n多个运动轴；/n电气控制系统，用于为多个所述运动轴规划轨迹并依据所述轨迹控制多个所述运动轴动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：
多个运动轴；
电气控制系统，用于为多个所述运动轴规划轨迹并依据所述轨迹控制多个所述运动轴动作。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述多个运动轴至少包括以下运动轴：底盘旋转轴、大臂转动轴、小臂转动轴和腕部旋转轴。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述电气控制系统包括：
主控模块，用于控制所述码垛机器人与用户的通信交互，为所述码垛机器人提供任务规划、轨迹规划和任务插补，所述任务插补的方式为以下任意一种：角度插补、直线插补、圆弧插补；
运动控制模块，与所述主控模块进行通信，用于将所述轨迹规划中包括的轨迹分解到各个所述运动轴，并控制多个所述运动轴动作。
4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于，所述运动控制模块包括：运动控制器，用于将所述主控模块发送的所述轨迹规划中的轨迹进行运动学逆解，并通过所述运动学逆解获得多个所述运动轴的多个运动要求，其中，所述运动要求至少包括以下内容：所述运动轴的运动角度、所述运动轴的运行速度和所述运动轴的扭矩。
5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于，所述运动控制模块还包括：多个步进电机，用于接收所述运动控制器发送的所述运动要求，并按照多个所述运动要求动作以带动多个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：万文洁，郭东生，张睿，衷镇宇，林宇萌，李鹏程，周家裕，王佳威，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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