【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】协调系统、操作设备和方法
建议了一种用于具有多个运动链的操作设备的协调系统。所述运动链在工作空间中可运动地布置，其中所述工作空间其中的至少两个具有重叠部分，并且所述运动链被构造用于，执行基于工作指令的工作运动。所述协调系统包括轨迹规划模块和控制模块。
技术介绍
从现有技术中已知在过程自动化中以及特别是在工业生产中使用机器人。特别地，近年来已表明，对多臂机器人以及尤其是两臂机器人的使用越来越增多，并且看来是前途无量的。在现有技术中常见的是，将多臂机器人的手臂就像是独立手臂那样地分开操作。因此，用于控制这种机器人的编程是非常耗费的。出版物DE102013014287A1可构成最接近的现有技术，其描述了一种通过激光焊接来连接精密机械部件的方法，具有以下步骤：用设置在第一机器人手臂上的第一抓具从第一匣盒区域抓取第一部件。用设置在第二机器人手臂上的第二抓具从第二匣盒区域抓取第二部件，以便利用所述第一抓具保持所述第一部件并利用所述第二抓具保持所述第二部件以将二者相对于彼此以及相对于激光设备保持在第一装配位置。激活所述激光设备并将...
【技术保护点】
1.用于具有多个运动链（4）的操作设备（1）的协调系统（3），/n其中所述多个运动链其中的每个运动链（4）都能够在工作空间（6）中运动，其中所述工作空间其中的至少两个工作空间具有重叠部分，其中所述运动链（4）被构造用于，执行基于工作指令的工作运动，/n所述协调系统具有轨迹规划模块（9）和控制模块（8），/n其中所述控制模块（8）被构造用于，基于轨迹数据操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，/n其中所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定用于执行所述工作运动的所述轨迹数据，并将所述轨迹数据提供给所述控制模块（8），/n其特征在于，/n所述轨迹规划模块（9）被构造用于，在执行所...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180215 DE 102018202321.21.用于具有多个运动链（4）的操作设备（1）的协调系统（3），
其中所述多个运动链其中的每个运动链（4）都能够在工作空间（6）中运动，其中所述工作空间其中的至少两个工作空间具有重叠部分，其中所述运动链（4）被构造用于，执行基于工作指令的工作运动，
所述协调系统具有轨迹规划模块（9）和控制模块（8），
其中所述控制模块（8）被构造用于，基于轨迹数据操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，
其中所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定用于执行所述工作运动的所述轨迹数据，并将所述轨迹数据提供给所述控制模块（8），
其特征在于，
所述轨迹规划模块（9）被构造用于，在执行所述工作运动期间存在其他工作指令的情况下将所述轨迹数据重新规划为经重新规划的轨迹数据并提供给所述控制模块（8）。
2.根据权利要求1所述的协调系统（1），其特征在于，所述轨迹规划模块（9）被构造用于，自缓冲时间点（tP）起才将所述轨迹数据重新规划为所述经重新规划的轨迹数据，其中所述缓冲时间点（tP）处于事件时间点之后的缓冲时间间隔，其中所述事件时间点是存在所述其他工作指令的时间点。
3.根据权利要求1或2所述的协调系统（3），其特征在于，所述控制模块（8）被构造用于，至少直到保证时间点（tG）都基于原始轨迹数据来操控所述运动链（4）以执行所述工作运动，其中所述保证时间点（tG）是处于所述事件时间点之后的保证间隔的时间点。
4.根据权利要求3所述的协调系统（3），其特征在于，所述保证时间点（tG）与所述缓冲时间点（tP）相同。
5.根据前述权利要求中任一项所述的协调系统（3），其特征在于，所述轨迹规划模块（9）被构造用于，确定最小时间轨迹来作为针对所述多个运动链其中的每个运动链（4）的初步轨迹数据，其中所述协调系统（3）具有协调模块，其中所述协调模块被构造用于，将基于所述最小时间轨迹的初步轨迹数据重新参数化为轨迹数据，使得能够无冲突地执行工作运动。
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·阿拉塔特塞夫，F·伯克，S·詹森，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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