主操作台及其脚踏机构、连接机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种连接机构，其包括固定件，其相对固定的设置有第一锁合部；连接件，其与所述固定件对向设置，其固设有与所述第一锁合部适配的第二锁合部；及复位件，所述复位件设置于所述固定件与所述连接件之间以为所述连接件提供复位力；所述连接件相向或相背于所述固定件从初始位置移动至目标位置时，所述第二锁合部与所述第一锁合部可分离地连接以将所述连接件锁紧在当前位置；而在所述第二锁合部与所述第一锁合部分离解锁时，所述连接件从目标位置复位至初始位置。本实用新型专利技术还公开了一种脚踏机构及主操作台。本实用新型专利技术能够方便地调节脚踏板的高度以易于移动主操作台。

【技术实现步骤摘要】
主操作台及其脚踏机构、连接机构
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种主操作台及其脚踏机构、连接机构。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个操作臂，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。由于主操作台体积及重量均较大等原因，给其移动造成了极大困难。为了方便移动主操作台，通常会在主操作台底部装设脚轮，并将脚踏板固定设置并使其底部距离地面保持固定的离地高度。然而，主操作台在移动时，其脚踏板还是容易受到不平坦地面上的凸起物或障碍物的磕碰或卡塞，具体在脚踏板底部与地面之间固定的离地高度低于凸起物或障碍物的高度的情况下，仍然存在难以移动的问题。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种主操作台及其脚踏机构、连接机构，能够方便地调节脚踏板的高度以易于移动主操作台。为解决上述技术问题，本技术提供一种连接机构，包括：固定件，其相对固定的设置有第一锁合部；连接件，其与所述固定件对向设置，其固设有与所述第一锁合部适配的第二锁合部；及复位件，所述复位件设置于所述固定件与所述连接件之间以为所述连接件提供支复位力；所述连接件受外力克服所述复位件的复位力相向或相背于所述固定件从初始位置移动至目标位置时，所述第二锁合部与所述第一锁合部可分离地连接以将所述连接件锁紧在当前位置；而在所述第二锁合部与所述第一锁合部分离解锁时，所述连接件从目标位置复位至初始位置。其中，所述复位力为同向排斥力。其中，所述复位件是压缩弹簧，所述压缩弹簧两端分别连接所述连接件和所述固定件。其中，所述连接件设置有导向杆，所述固定件设置有供所述导向杆伸入并滑动的导向孔。其中，所述第一锁合部和所述第二锁合部的其中之一是卡槽、另一是弹性抵接件。其中，所述弹性抵接件包括抵接部及压缩弹簧，所述连接件上相对设置有第一支架和第二支架，另一导向杆一端与所述第一支架固定连接、另一端与所述第二支架滑动连接，所述压缩弹簧套设于所述另一导向杆上，所述抵接部装设于所述第一支架邻近所述卡槽的一侧，所述第一支架远离所述抵接部的一端穿过所述连接件并与所述连接件转动连接以作为扳手使用。其中，所述卡槽开设于所述固定件，所述弹性抵接件包括抵接部及压缩弹簧，所述连接件上相对设置有第一支架和第二支架，另一导向杆一端与所述第一支架固定连接、另一端与所述第二支架滑动连接，所述压缩弹簧套设于所述另一导向杆上，所述抵接部装设于所述第一支架邻近所述卡槽的一侧，所述第一支架远离所述抵接部的一端穿过所述连接件并与所述连接件转动连接以作为扳手使用。其中，所述抵接部是转动连接于所述第一支架上的楔块；或者，所述抵接部是转动连接于所述第一支架上的滚轮；或者，所述抵接部是固定连接于所述第一支架上的波珠弹簧，与之相应地，所述卡槽被形成为多个，多个所述卡槽在相反于所述复位件的复位方向的方向上间隔排列。其中，所述连接件与所述固定件之间设置有两个所述复位件及设置于所述复位件之间且背向设置的两个锁合件，各所述锁合件均由所述第一锁合部和所述第二锁合部构成，各所述第二锁合部是所述弹性抵接件，各所述弹性抵接件中的所述第一支架远离其所述抵接部的一端穿过所述连接件呈交叉设置并转动连接于所述连接件形成呈剪刀手柄的结构。其中，所述第一锁合部和所述第二锁合部的其中之一是磁体、另一是可被所述磁体吸引的金属件或另一磁体。其中，所述复位力为同向吸引力。其中，所述复位件是拉伸弹簧，所述拉伸弹簧两端分别连接所述连接件和所述固定件。为解决上述技术问题，本技术还提供一种脚踏机构，包括：支撑框架，其接地一侧装设有多个用于移动的脚轮；及脚踏板，其通过如上述任意一项实施例所述的连接机构可升降地支撑于所述支撑框架上，所述脚踏板的离地面装设有多个用于脚踏产生输入指令的脚踏按钮；其中，所述连接机构的固定件与所述支撑框架固定连接，所述连接机构的连接件与所述脚踏板固定连接。其中，所述脚踏板相对于所述支撑框架升降时，最低可下降至与地面贴合。为解决上述技术问题，本技术还提供一种主操作台，包括如上述任一项实施例所述的脚踏机构。本技术的主操作台及其脚踏机构、连接机构，具有如下有益效果：通过在连接件和固定件之间设置复位件及第一锁合部、第二锁合部，在调节连接件相较于固定件从初始位置移动至目标位置时，第二锁合部和第一锁合部能够可分离地锁紧以保持连接件的当前位置，而在将第二锁合部从第一锁合部脱离时，连接件可以在复位件的复位力下自动复位，进而有助于方便地调节脚踏板的高度以易于移动主操作台。附图说明图1为本技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为图1所示手术机器人的局部示意图；图3为图1所示手术机器人的主操作台中脚踏机构的结构示意图；图4为图3所示脚踏机构的局部示意图；图5为图4所示脚踏机构中连接机构的结构示意图；图6为连接机构一实施例的结构原理图；图7为连接机构一实施例的结构原理图；图8至图9为连接机构中复位件是压缩弹簧的工作原理示意图；图10至11为连接机构中复位件是拉伸弹簧的工作原理示意图；图12至图15为连接机构中复位件是磁极相同的磁性复位件时不同实施例的原理示意图；图16至图20为连接机构中复位件是磁极相异的磁性复位件时不同实施例的原理示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连接机构，其特征在于，包括：/n固定件，其相对固定的设置有第一锁合部；/n连接件，其与所述固定件对向设置，其固设有与所述第一锁合部适配的第二锁合部；/n及复位件，所述复位件设置于所述固定件与所述连接件之间以为所述连接件提供复位力；/n所述连接件相向或相背于所述固定件从初始位置移动至目标位置时，所述第二锁合部与所述第一锁合部可分离地连接以将所述连接件锁紧在当前位置；而在所述第二锁合部与所述第一锁合部分离解锁时，所述连接件从目标位置复位至初始位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种连接机构，其特征在于，包括：
固定件，其相对固定的设置有第一锁合部；
连接件，其与所述固定件对向设置，其固设有与所述第一锁合部适配的第二锁合部；
及复位件，所述复位件设置于所述固定件与所述连接件之间以为所述连接件提供复位力；
所述连接件相向或相背于所述固定件从初始位置移动至目标位置时，所述第二锁合部与所述第一锁合部可分离地连接以将所述连接件锁紧在当前位置；而在所述第二锁合部与所述第一锁合部分离解锁时，所述连接件从目标位置复位至初始位置。


2.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于：
所述复位力为同向排斥力。


3.根据权利要求2所述的连接机构，其特征在于：
所述复位件是压缩弹簧，所述压缩弹簧两端分别连接所述连接件和所述固定件。


4.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于：
所述连接件设置有导向杆，所述固定件设置有供所述导向杆伸入并滑动的导向孔。


5.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于：
所述第一锁合部和所述第二锁合部的其中之一是卡槽、另一是弹性抵接件。


6.根据权利要求5所述的连接机构，其特征在于：
所述卡槽开设于所述固定件，所述弹性抵接件包括抵接部及压缩弹簧，所述连接件上相对设置有第一支架和第二支架，另一导向杆一端与所述第一支架固定连接、另一端与所述第二支架滑动连接，所述压缩弹簧套设于所述另一导向杆上，所述抵接部装设于所述第一支架邻近所述卡槽的一侧，所述第一支架远离所述抵接部的一端穿过所述连接件并与所述连接件转动连接以作为扳手使用。


7.根据权利要求6所述的连接机构，其特征在于：
所述抵接部是转动连接于所述第一支架上的楔块；
或者，所述抵接部是转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：高元倩，黄山，孙强，李琳娜，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44