【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统
本专利技术涉及医疗器械
,特别涉及一种用于呼吸道疾病的手术机器人系统。
技术介绍
支气管镜,例如支气管镜,是一种经口或鼻置入患者下呼吸道的医疗器械,常用于做肺叶、段及亚段支气管病变的观察、活检采样、细菌学和细胞学检查。利用支气管镜对病灶所在下呼吸道肺叶进行肺泡盥洗治疗和检查,可以有效提高传染性呼吸道疾病的检出率与准确度。特别对于新型冠状病毒等疾病,常集中于下呼吸道复制和爆发,通过下呼吸道肺泡盥洗所获取的标本的核酸检测准确度高于咽拭子检测所获取的标本。而利用支气管镜直接对肺部进行的灌洗治疗也可缓解下呼吸道的症状。传统的支气管镜诊治过程需多名医护人员与病患密切接触。而且,危重症患者大多需要进行气管插管或者气管切开行呼吸机辅助通气,由于支气管镜检查过程中具有较高的暴露性,导致操作医护人员在进行诊断和治疗过程中容易被感染。因此,本领域需要一种机器人系统用于呼吸道疾病。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手术机器人系统,用于呼吸道疾病。为解决上述技术问题中的一个或多个,本专利技术提供一种手术机器人系统,用于呼吸道疾病,所述手术机器人系统包括:主端、从端和控制端,所述主端包括操作单元,所述从端包括执行驱动件;所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动;所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接,用于根据获取的所述操作单元的移动速度信息,控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜移动,根据获取的所述操作单元的转动角度信息或转动速度信息,控制所述执行驱 ...
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统,用于呼吸道疾病,其特征在于,所述手术机器人系统包括:主端、从端和控制端,所述主端包括操作单元,所述从端包括执行驱动件;/n所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动;/n所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接,用于根据获取的所述操作单元的移动速度信息,控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜移动,根据获取的所述操作单元的转动角度信息或转动速度信息,控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜转动。/n
【技术特征摘要】
20200413 CN 202010287018X1.一种手术机器人系统,用于呼吸道疾病,其特征在于,所述手术机器人系统包括:主端、从端和控制端,所述主端包括操作单元,所述从端包括执行驱动件;
所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动;
所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接,用于根据获取的所述操作单元的移动速度信息,控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜移动,根据获取的所述操作单元的转动角度信息或转动速度信息,控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜转动。
2.如权利要求1所述的手机机器人系统,其特征在于,所述控制端包括姿态及位置控制模块,所述姿态及位置控制模块用于对所述移动速度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度,以及用于对所述转动角度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的转动角度,并根据所述计算出的期望的移动速度和期望的转动角度控制所述执行驱动件,或者,
所述控制端包括姿态及位置控制模块,所述姿态及位置控制模块用于对所述移动速度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度,以及用于对所述转动速度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的转动速度,并根据所述计算出的期望的移动速度和期望的转动速度控制所述执行驱动件。
3.如权利要求2所述的手术机器人系统,其特征在于,所述执行驱动件包括自转关节、移动关节和旋转关节,所述自转关节用于驱动所述支气管镜自转,所述移动关节用于驱动所述支气管镜移动,所述旋转关节用于驱动所述支气管镜的导管驱动旋钮以使所述支气管镜的末端旋转。
4.如权利要求2或3所述的手术机器人系统,其特征在于,所述操作单元包括操作手柄,所述操作手柄包括壳体和相对于所述壳体可活动的操作件,所述姿态及位置控制模块,用于对所述操作手柄的所述移动速度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度,以及用于对所述操作手柄的所述转动角度信息进行主从映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的转动角度。
5.如权利要求4所述的手术机器人系统,其特征在于,所述操作手柄包括转动控制件和移动控制件,所述姿态及位置控制模块用于根据所述移动控制件的移动速度信息以及预设的速度映射比例进行速度映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度,以及用于根据所述转动控制件的转动角度信息以及预设的位置映射比例进行位置映射计算,以计算出期望的所述支气管镜的转动角度,并根据所述计算出的期望的移动速度和期望的转动角度控制所述执行驱动件。
6.如权利要求4所述的手术机器人系统,其特征在于,所述操作手柄还包括位置传感器和速度传感器,所述位置传感器与所述控制端通信连接,用于获取所述操作件的转动角度信息并反馈给所述控制端,所述速度传感器与所述控制端通信连接,用于获取所述操作件的移动速度信息并反馈给所述控制端。
7.如权利要求4所述的手术机器人系统,其特征在于,所述操作件包括带有压感的按钮和压力传感器,所述压力传感器用于获取所述按钮受到的压感信息,并将所述压感信息传输给所述姿态及位置控制模块,所述姿态及位置控制模块还用于根据接收到的所述压感信息,以及预设的位置、速度与压感信息之间的标定关系,获得所述移动速度信息和所述转动角度信息。
8.如权利要求2或3所述的手术机器人系统,其特征在于,所述操作单元包括交互界面,所述交互界面包括导管前伸按键、导管后退按键、向上弯曲按键、向下弯曲按键、向左旋转按键和向右旋转按键,所述姿态及位置控制模块,用于...
【专利技术属性】
技术研发人员:李自汉,廖志祥,何超,彭程,陈功,张亚炜,
申请(专利权)人:微创上海医疗机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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