一种手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及动物开放式外科手术机器人技术领域，具体说，是一种基于远程控制系统的手术机器人。它的组成包括：手术装置，多角度视频装置，控制系统，远程控制平台，操作装置，显示装置A和显示装置B，所述多角度视频装置安装在手术装置上，所述显示装置A作为远程控制平台的受控端通过网络通讯接口与所述远程控制平台的输入端连接，所述显示装置B作为远程控制平台的主控端与所述远程控制平台的输出端连接，所述远程控制平台的输出端还连接所述操作装置。本实用新型专利技术可以取代人工手术，有效解决人工手术带来的手术时间长、精确度差、安全性差，技术瓶颈等问题，从而提高手术精准度与效率，便于解决手术中遇到的技术难题。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人
本技术涉及动物开放式外科手术机器人
，具体来说，涉及一种手术机器人。
技术介绍
但目前的动物医院具有资源分布匮乏、不均匀，治疗技术良莠不齐的特点，消费高的大城市的动物医院会聚集较多的治疗专家，而发展缓慢的中低端城市的医疗资源还是匮乏。此外，现在大多数动物治疗的手术还多采用人工的方式，这种方式对当地医疗专家的依赖性很强，同时，也使得动物治疗在地域、时间及资源等方面受到极大的限制，影响动物医疗整体行业的技术提升，如何在医疗水平及资源发展不均衡的地区，突破地域、时间和资源方面的限制，有效利用过国内外先进医疗资源和智能科技，从而提升动物治疗的整体水平，是一个急需解决的问题。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种手术机器人，能够实现远程化的全自动手术，专业的医疗专家不在手术现场也可以指挥实施手术，大幅度提升动物开放式外科手术的技术水平。本技术采用以下技术方案：一种手术机器人，其组成包括：手术装置，多角度视频装置，控制系统，显示装置A，所述多角度视频装置安装在手术装置上，所述手术装置通过控制电路连接控制系统，所述控制系统与所述显示装置A连接，所述手术装置、所述多角度视频装置、所述控制系统、所述显示装置A均连接控制电路；所述手术装置，包括工作台，所述工作台上固定安装有不少于四个的机械臂，所述机械臂由固定底座、第一转旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构、第六旋转机构、第七旋转机构、主轴、第一连接轴，第二连接轴，第三连接轴，第四连接轴，第五连接轴、第六连接轴和手术工具固定装置组成：所述固定底座上安装有第一转旋转机构，所述第一旋转机构与所述主轴固定连接；所述主轴与所述第一连接轴采用转轴连接，所述第一连接轴分为两部分，这两部分采用第二旋转机构连接组成，第二旋转机构与第一连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第一连接轴与所述第二连接轴采用转轴连接，所述第二连接轴分为两部分，这两部分采用第三旋转机构连接组成，第三旋转机构与第二连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第二连接轴与所述第三连接轴采用转轴连接，所述第三连接轴分为两部分，这两部分采用第四旋转机构连接组成，第四旋转机构与第三连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第三连接轴与所述第四连接轴采用转轴连接，所述第四连接轴分为两部分，这两部分采用第五旋转机构连接组成，所述第五旋转机构与第四连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第四连接轴与所述第五连接轴采用转轴连接，所述第五连接轴分为两部分，这两部分采用第六旋转机构连接组成，所述第六旋转机构与第五连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第五连接轴与所述第六连接轴采用转轴连接，所述第六连接轴连接第七旋转机构，所述第七旋转机构可拆卸连接手术工具固定装置；所述转轴均通过控制电路连接电机，所述电机均连接控制系统；所述多角度视频装置，包括高清摄像机和旋转底座，所述旋转底座由固定块、连杆、旋转盘和夹紧装置组成，所述固定块固定安装在所述手术装置的工作台上，所述固定块与所述连杆采用转轴连接，所述连杆的一端与固定块连接，另一端与旋转盘采用转轴连接，所述转轴都连接电机，所述旋转盘上固定安装有夹紧装置，所述夹紧装置用来安装高清摄像机，所述电机和所述高清摄像机分别连接控制系统，所述高清摄像机还连接显示装置A。进一步的，所述机械臂分为拉钩机械臂，手术电刀机械臂和电凝止血钳机械臂：所述拉钩机械臂是在所述机械臂的手术工具固定装置上安装拉钩；所述手术电刀机械臂是在所述机械臂的手术工具固定装置上安装手术电刀；所述电凝止血钳机械臂是在所述机械臂的手术工具固定装置上安装电凝止血钳；所述拉钩机械臂，手术电刀机械臂和电凝止血钳机械臂分别连接控制电路。进一步的，所述控制系统分为拉钩机械臂控制单元、手术电刀机械臂控制单元、电凝止血钳机械臂控制单元、多角度视频装置控制单元：所述拉钩机械臂控制单元控制拉钩机械臂完成“上移”、“下移”、“旋转”，包括按角度位移和旋转动作；所述手术电刀机械臂控制单元控制手术电刀完成“上移”、“平移”“下移”、“旋转”，包括按角度位移和旋转动作；所述电凝止血钳机械臂控制单元控制电凝止血钳完成“上移”、“平移”“下移”、“旋转”，包括按角度位移和旋转动作；进一步的，所述第一转旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构、第六旋转机构、第七旋转机构的组成均为底盘连接转轴组成，所述转轴通过控制电路连接电机，所述电机连接控制系统。有益效果：本技术可以取代人工手术，有效解决人工手术带来的手术时间长、精确度差、人为因素导致的误差，安全性差，技术瓶颈等问题，从而提高手术精准度与效率，便于解决手术中遇到的技术难题。附图说明：附图1为本技术结构示意图；附图2为本技术机械臂结构示意图；附图3为本技术多角度视频装置结构示意图；附图4为本技术控制流程图。1-固定底座，2-第一旋转机构，3-主轴，4-第二旋转机构，5-第一连接轴，6-第三旋转机构，7-第二连接轴，8-转轴，9-第三连接轴，10-第四旋转机构，11-第四连接轴，12-第五旋转机构，13-第五连接轴，14-第六旋转机构，15-第六连接轴，16-第七旋转机构，17-手术工具固定装置，18-工作台，19-固定块，20-转轴，21-连杆，22-夹紧装置，23-旋转盘。具体实施方式：具体实施方式一：本实施方式结合附图1、附图2、附图3和附图4进一步说明一种手术机器人，其组成包括：手术装置，多角度视频装置，控制系统，显示装置A，所述多角度视频装置安装在手术装置上，所述手术装置通过控制电路连接控制系统，所述控制系统与所述显示装置A连接，所述手术装置、所述多角度视频装置、所述控制系统、所述显示装置A均连接控制电路；所述手术装置，包括工作台，所述工作台18上固定安装有不少于四个的机械臂，所述机械臂由固定底座1、第一转旋转机构2、第二旋转机构4、第三旋转机构6、第四旋转机构10、第五旋转机构12、第六旋转机构14、第七旋转机构16、主轴3、第一连接轴5，第二连接轴7，第三连接轴9，第四连接轴11，第五连接轴13、第六连接轴15和手术工具固定装置17组成：所述固定底座1上安装有第一转旋转机构2，所述第一旋转机构2与所述主轴3固定连接；所述主轴3与所述第一连接轴5采用转轴连接，所述第一连接轴分为两部分，这两部分采用第二旋转机构4连接组成，第二旋转机构4与第一连接轴5的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；所述第一连接轴5与所述第二连接轴7采用转轴连接，所述第二连接轴7分为两部分，这两部分采用第三旋转机构6连接组成，第三旋转机构6与第二连接轴7的一部分采用固定连接，与另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，其组成包括：手术装置，多角度视频装置，控制系统，显示装置A，所述多角度视频装置安装在手术装置上，所述手术装置通过控制电路连接控制系统，所述控制系统与所述显示装置A连接，所述手术装置、所述多角度视频装置、所述控制系统、所述显示装置A均连接控制电路；/n所述手术装置，包括工作台，所述工作台上固定安装有不少于四个的机械臂，所述机械臂由固定底座、第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构、第六旋转机构、第七旋转机构、主轴、第一连接轴，第二连接轴，第三连接轴，第四连接轴，第五连接轴、第六连接轴和手术工具固定装置组成：/n所述固定底座上安装有第一转旋转机构，所述第一旋转机构与所述主轴固定连接；/n所述主轴与所述第一连接轴采用转轴连接，所述第一连接轴分为两部分，这两部分采用第二旋转机构连接组成，第二旋转机构与第一连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；/n所述第一连接轴与所述第二连接轴采用转轴连接，所述第二连接轴分为两部分，这两部分采用第三旋转机构连接组成，第三旋转机构与第二连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；/n所述第二连接轴与所述第三连接轴采用转轴连接，所述第三连接轴分为两部分，这两部分采用第四旋转机构连接组成，第四旋转机构与第三连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；/n所述第三连接轴与所述第四连接轴采用转轴连接，所述第四连接轴分为两部分，这两部分采用第五旋转机构连接组成，所述第五旋转机构与第四连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；/n所述第四连接轴与所述第五连接轴采用转轴连接，所述第五连接轴分为两部分，这两部分采用第六旋转机构连接组成，所述第六旋转机构与第五连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；/n所述第五连接轴与所述第六连接轴采用转轴连接，所述第六连接轴连接第七旋转机构，所述第七旋转机构可拆卸连接手术工具固定装置；/n所述转轴均通过控制电路连接电机，所述电机均连接控制系统；/n所述多角度视频装置，包括高清摄像机和旋转底座，所述旋转底座由固定块、连杆、旋转盘和夹紧装置组成，所述固定块固定在所述手术装置的工作台上，所述固定块与所述连杆采用转轴连接，所述连杆的一端与固定块连接，另一端与旋转盘采用转轴连接，所述转轴连接电机，所述旋转盘上固定安装有夹紧装置，所述夹紧装置用来安装高清摄像机，所述电机和所述高清摄像机分别连接控制系统，所述高清摄像机还连接显示装置A。/n...

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，其组成包括：手术装置，多角度视频装置，控制系统，显示装置A，所述多角度视频装置安装在手术装置上，所述手术装置通过控制电路连接控制系统，所述控制系统与所述显示装置A连接，所述手术装置、所述多角度视频装置、所述控制系统、所述显示装置A均连接控制电路；
所述手术装置，包括工作台，所述工作台上固定安装有不少于四个的机械臂，所述机械臂由固定底座、第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构、第六旋转机构、第七旋转机构、主轴、第一连接轴，第二连接轴，第三连接轴，第四连接轴，第五连接轴、第六连接轴和手术工具固定装置组成：
所述固定底座上安装有第一转旋转机构，所述第一旋转机构与所述主轴固定连接；
所述主轴与所述第一连接轴采用转轴连接，所述第一连接轴分为两部分，这两部分采用第二旋转机构连接组成，第二旋转机构与第一连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；
所述第一连接轴与所述第二连接轴采用转轴连接，所述第二连接轴分为两部分，这两部分采用第三旋转机构连接组成，第三旋转机构与第二连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；
所述第二连接轴与所述第三连接轴采用转轴连接，所述第三连接轴分为两部分，这两部分采用第四旋转机构连接组成，第四旋转机构与第三连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；
所述第三连接轴与所述第四连接轴采用转轴连接，所述第四连接轴分为两部分，这两部分采用第五旋转机构连接组成，所述第五旋转机构与第四连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；
所述第四连接轴与所述第五连接轴采用转轴连接，所述第五连接轴分为两部分，这两部分采用第六旋转机构连接组成，所述第六旋转机构与第五连接轴的一部分采用固定连接，与另一部分采用活动连接；
所述第五连接轴与所述第六连接轴采用转轴连接，所述第六连接轴连接第七旋转机构，所述第七旋转机构可拆卸连接手术工具固定装置；
所述转轴均通过控制电路连接电机，所述电机均连接控制系统；
所述多角度视频装...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢锋，
申请(专利权)人：黑龙江蓝智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23