【技术实现步骤摘要】
车载摄像头自动标定方法、设备及可读存储介质
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种车载摄像头自动标定方法、设备及可读存储介质。
技术介绍
在汽车自动驾驶和辅助驾驶领域中，视觉是最常见的一种感知方法，还有利用多传感器融合的方法。在直接以视觉作为感知单元尤其是单目视觉的条件下，对相机的安装高度以及消失点都有较高的要求，错误的消失点，往往会导致计算距离不够准确，影响前向碰撞告警的准确性和及时性，造成延后性事故；而错误的安装高度，则会影响计算目标的宽度如路面标志、行人宽度，引起参数错误导致的过滤，造成漏检事故。此外，在外界因素影响下，车载摄像头可能会被移位或者调整角度，需要一种方法去确定相机安装参数的改变然后重新标定和校准。目前，对于消失点标定，现有的车载摄像头的全自动标定方法中是通过直接使用多条车道线拟合直线的交点取均值的方式来实现的，而这一方式往往会因为车辆在行驶过程中的不平稳状态导致消失点标定结果不够准确；为提高标定精度，常用的解决方式是通过分析车辆的状态，当车辆状态如速度、转向角等处于理想状态时再进行计算，这...
【技术保护点】
1.一种车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述车载摄像头自动标定方法包括：/n获取由待标定车载摄像头所采集的多个道路图像，识别并提取出每一所述道路图像中包含的刚性目标；/n获取每一所述刚性目标所对应的特征信息，并根据所述特征信息得到每一所述道路图像的初始视觉参数；/n根据高斯分布特性与所述初始视觉参数，确定目标视觉参数，以基于所述目标视觉参数对所述待标定车载摄像头进行标定。/n
【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述车载摄像头自动标定方法包括：
获取由待标定车载摄像头所采集的多个道路图像，识别并提取出每一所述道路图像中包含的刚性目标；
获取每一所述刚性目标所对应的特征信息，并根据所述特征信息得到每一所述道路图像的初始视觉参数；
根据高斯分布特性与所述初始视觉参数，确定目标视觉参数，以基于所述目标视觉参数对所述待标定车载摄像头进行标定。
2.如权利要求1所述的车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述刚性目标包括车道线目标，
所述获取每一所述刚性目标所对应的特征信息，并根据所述特征信息得到每一所述道路图像的初始视觉参数的步骤包括：
获取所述车道线目标中的边缘特征点以作为所述特征信息，并拟合车道线方程；
基于所述车道线方程判断所述边缘特征点是否符合预设偏差标准；
若是，则获取所述车道线目标的交点位置，以作为所述初始视觉参数。
3.如权利要求2所述的车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述根据高斯分布特性与所述初始视觉参数，确定目标视觉参数的步骤包括：
在获取到预设第一数量的交点位置时，根据高斯分布特性，分析预设第一数量的交点位置得到目标消失点位置，以作为所述目标视觉参数。
4.如权利要求3所述的车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述刚性目标包括前车目标，
所述获取每一所述刚性目标所对应的特征信息，并根据所述特征信息得到每一所述道路图像的初始视觉参数的步骤包括：
使用预设车型识别算法，确定所述前车目标的车辆类型以作为所述特征信息，并使用预设车型宽度对照信息确定所述前车目标的车辆实际宽度；
获取所述前车目标的车辆底边坐标和底边宽度，并根据所述车辆底边坐标和底边宽度、车辆实际宽度、目标消失点位置与待标定车载摄像头的预设相机焦距，得到初始安装高度以作为所述初始视觉参数。
5.如权利要求4所述的车载摄像头自动标定方法，其特征在于，所述获取所述前车目标的车辆底边坐标和底边宽度，并根据所述车辆底边坐标和底边宽度、车辆实际宽度、目标消失点位置与待标定车载摄像头的预设相机焦距，得到初始安装高度以作为所述初始视觉参数的步骤包括：
获取所述前车目标在所述道路图像中的车辆位置，与所述道路图像的图像高度，并利用所述图像高度、目标消失点位置与相机焦距之间的三角函数关系，得到相机俯仰角...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗年，刘群忠，王嫣然，滕盛弟，刘吉，陈康宁，夏伟腾，吴泳杰，
申请(专利权)人：深圳市中天安驰有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。