图像转换方法、终端及存储介质技术

本发明专利技术公开一种图像转换方法、终端及存储介质，其中，图像转换方法包括以下步骤：对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。实现了通过查表法进行图像转换，节省了图像转换时间，满足了实时性的要求。

Image conversion method, terminal and storage medium

【技术实现步骤摘要】
图像转换方法、终端及存储介质
本专利技术涉及汽车自动驾驶和辅助驾驶
，特别涉及一种图像转换方法、终端及存储介质。
技术介绍
目前，在汽车自动驾驶和辅助驾驶领域，基于摄像头的定位方法主要是通过摄像头拍摄原图像并通过图像转换得到鸟瞰图像，根据原图像和鸟瞰图像对汽车进行定位分析，这种定位方法实时性要求高，然而现在图像转换都是直接采用预设公式对图像进行转换，因为图像涉及的像素点较多，在进行图像转换时需要通过大量的公式运算，所以通过图像直接转换进行定位的方法速度较慢，不能满足实时性的要求。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种图像转换方法、终端及存储介质，旨在解决在汽车自动驾驶和辅助驾驶系统中图像转换速度慢，实时性低的问题。为实现上述目的，本专利技术提出的图像转换方法包括以下步骤：对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。可选地，所述根据透视变换矩阵、通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标以及预设的分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系的步骤包括：根据透视变换矩阵和所述第一图像中像素点的坐标，获得第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标；根据第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标和预设分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系。可选地，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表的步骤包括：根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标和像素点总数，建立第一初始坐标转换表，其中第一初始坐标转换表中各单元格的位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标一一对应；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值；将每个单元格均具有对应数值的第一初始坐标转换表作为第一坐标转换表。可选地，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值的步骤包括：根据预设的移位算法，将第一图像中的像素点的坐标转换为对应的十六进制值，其中预设的移位算法为A＝((u&0xffff)<<16)|(v&0xffff)，(u，v)为第一图像中像素点的坐标，A为第一图像中像素点的坐标(u，v)对应的十六进制值；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像的像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中的像素点的坐标对应的十六进制值作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值。可选地，所述通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和建立的第一坐标转换表，获得第二图像对应的第二鸟瞰图像的步骤包括：从第一坐标转换表中查询获得第二图像的第二鸟瞰图像中像素点的坐标对应的第二图像中像素点的坐标；根据获得的第二鸟瞰图像中像素点的坐标对应的第二图像中像素点的坐标和第二图像中像素点对应的像素值，获得第二鸟瞰图像中像素点对应的像素值；根据第二鸟瞰图像中各像素点的坐标和对应的像素值，获得第二鸟瞰图像。可选地，所述根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系的步骤之后还包括：根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标和第一图像中像素点的坐标，建立第二转换数值表格；获取第三鸟瞰图像；从第一坐标转换表中查询获得第三鸟瞰图像的原始图像中像素点的坐标对应的第三鸟瞰图像中像素点的坐标；根据获得的原始图像中像素点的坐标对应的第三鸟瞰图像中像素点的坐标和第三鸟瞰图像中像素点对应的像素值，获得原始图像中像素点对应的像素值；根据原始图像中像素点的坐标和对应的像素值，获得原始图像。可选地，所述根据第一鸟瞰图像中各像素点的坐标和第一图像中各像素点的坐标，建立第二转换数值表格的步骤包括：根据第一图像中像素点的坐标和像素点总数，建立第二初始坐标转换表，其中第二初始坐标转换表中各单元格位置与第一图像中像素点的坐标一一对应；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第二初始坐标转换表中各单元格位置与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一鸟瞰图像中的像素点的坐标作为第二初始坐标转换表中对应单元格的数值；将每个单元格均具有对应数值的第二初始坐标转换表作为第二坐标转换表。可选地，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第二初始坐标转换表中各单元格位置与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一鸟瞰图像中的像素点的坐标作为第二初始坐标转换表中对应单元格的数值的步骤包括：根据预设的移位算法，将第一鸟瞰图像中的像素点的坐标转换为对应的十六进制值，其中预设的移位算法为B＝((w&0xffff)<<16)|(h&0xffff)，(w，h)为第一图像中像素点的坐标，B为第一鸟瞰图像中像素点的坐标(w，h)对应的十六进制值；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第二初始坐标转换表中各单元格位置与第一图像的像素点的坐标间的对应关系，将第一鸟瞰图像中的像素点的坐标对应的十六进制值作为第二初始坐标转换表中对应单元格的数值。为实现上述目的，本专利技术还提出一种终端，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述的图像转换方法的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的图像转换方法的步骤。本图像转换方法中，通过对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像转换方法，其特征在于，包括步骤：/n对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；/n根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；/n根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；/n通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像转换方法，其特征在于，包括步骤：
对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；
根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；
根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；
通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。


2.如权利要求1所述的图像转换方法，其特征在于，所述根据透视变换矩阵、通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标以及预设的分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系的步骤包括：
根据透视变换矩阵和所述第一图像中像素点的坐标，获得第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标；
根据第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标和预设分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标；
根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系。


3.如权利要求2所述的图像转换方法，其特征在于，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表的步骤包括：
根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标和像素点总数，建立第一初始坐标转换表，其中第一初始坐标转换表中各单元格的位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标一一对应；
根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值；
将每个单元格均具有对应数值的第一初始坐标转换表作为第一坐标转换表。


4.如权利要求3所述的图像转换方法，其特征在于，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值的步骤包括：
根据预设的移位算法，将第一图像中的像素点的坐标转换为对应的十六进制值，其中预设的移位算法为A＝((u&0xffff)<<16)|(v&0xffff)，(u，v)为第一图像中像素点的坐标，A为第一图像中像素点的坐标(u，v)对应的十六进制值；
根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像的像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中的像素点的坐标对应的十六进制值作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值。


5.如权利要求1-4中任一项所述的图像转换方法，其特征在于，所述通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和建立的第一坐标转换表，获得第二图像对应的第二鸟瞰图像的步骤包括：
从第一坐标转换表中查询获得第二图像的第二鸟瞰图像中像素点的坐标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗年，
申请(专利权)人：深圳市中天安驰有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44