【技术实现步骤摘要】
图像重定位的确定方法、系统、设备和存储介质
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种图像重定位的确定方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
当视觉定位系统定位失败或者系统处于启动阶段时，一般需要初始化当前图像的位姿(即位置和姿态)，即对当前图像进行重定位。在视觉slam算法(以视觉传感器为主要部件完成即时定位与地图构建的算法)领域中，重定位功能对于视觉slam算法的鲁棒性和稳定性具有十分重要的作用。当前主流的重定位方法是采用词袋模型，所谓词袋模型，就是首先将图像中的多个特征点聚类成几个特征类，当两个图像所拥有的特征类是相似的，则认为两个图像的位姿是相似的，这样就可以使用已保存的历史图像位姿来重新初始化当前图像的位姿，实现算法的重定位。词袋模型具有使用方便，搜索匹配速度快的优点，因此被广泛使用。但是，现有的视觉slam算法中，使用词袋模型进行重定位时容易发生将原本不太相似的历史图像与当前图像匹配成功的情况，从而导致重定位后的位姿与真实的位姿有较大的误差，甚至是完全错误的。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.一种图像重定位的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：/n分别获取若干帧历史图像对应的第一向量和第一位置信息，每个所述第一向量用于表征一帧所述历史图像；/n预先设置当前图像的初始位置信息，并获取所述当前图像对应的第二向量，所述第二向量用于表征所述当前图像；/n判断所述初始位置信息与所述第一位置信息之间是否满足预设条件，若满足，则根据所述第一向量和所述第二向量确定目标位置信息和目标姿态信息；/n根据所述目标位置信息和所述目标姿态信息对所述当前图像进行重定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种图像重定位的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：
分别获取若干帧历史图像对应的第一向量和第一位置信息，每个所述第一向量用于表征一帧所述历史图像；
预先设置当前图像的初始位置信息，并获取所述当前图像对应的第二向量，所述第二向量用于表征所述当前图像；
判断所述初始位置信息与所述第一位置信息之间是否满足预设条件，若满足，则根据所述第一向量和所述第二向量确定目标位置信息和目标姿态信息；
根据所述目标位置信息和所述目标姿态信息对所述当前图像进行重定位。
2.如权利要求1所述的图像重定位的确定方法，其特征在于，所述分别获取若干帧历史图像对应的第一向量和第一位置信息的步骤包括：
分别获取每帧所述历史图像对应的若干个第一特征点；
计算每个所述第一特征点对应的第一描述子，所述第一描述子用于表征所述第一特征点对应的数字化内容；
根据所述第一描述子获取每帧所述历史图像对应的所述第一向量；和/或，
所述获取所述当前图像对应的第二向量的步骤包括：
获取所述当前图像对应的若干第二特征点；
计算每个所述第二特征点对应的第二描述子，所述第二描述子用于表征所述第二特征点对应的数字化内容；
根据所述第二描述子获取所述当前图像对应的所述第二向量。
3.如权利要求2所述的图像重定位的确定方法，其特征在于，所述分别获取若干帧历史图像对应的第一向量和第一位置信息的步骤包括：
采用视觉slam算法对所述第一特征点进行处理，获取每帧所述历史图像对应的所述第一位置信息和第一姿态信息；
其中，所述视觉slam算法包括orb-slam算法、vins-mono算法和okvis算法中的至少一种。
4.如权利要求1所述的图像重定位的确定方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述初始位置信息与所述第一位置信息之间的欧式距离小于或者等于设定阈值。
5.如权利要求3所述的图像重定位的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定目标位置信息和目标姿态信息的步骤包括：
计算每个所述当前图像的所述第二向量与所述历史图像的所述第一向量之间的汉明距离，根据所述汉明距离的大小确定所述当前图像与所述历史图像的相似度；
其中，所述汉明距离与所述相似度呈负相关；
所述第一向量和所述第二向量均为二进制向量；
根据所述相似度确定所述目标位置信息和所述目标姿态信息。
6.如权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，董秋伟，黄玉玺，哈融厚，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。