一种多传感器目标融合方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多传感器目标融合方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取多个前向毫米波雷达采集到的原始雷达信号和摄像头采集到的原始摄像头信号，所述前向毫米波雷达和摄像头设置在车辆前方；对比所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号；将所述雷达匹配信号和所述摄像头匹配信号融合，输出目标融合信息。本发明专利技术解决车辆上多个传感器采集到的不同信息产生冗余和矛盾，造成车辆无法正确判断周围环境状况的问题，实现车辆多传感器采集的信息可以互补和融合，使车辆提高环境感知能力，能够在复杂环境下准确实时的做出正确反应。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器目标融合方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆信息处理
，尤其涉及一种多传感器目标融合方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆所处的交通环境具有复杂性和动态变化性，提高自动驾驶系统环境感知能力，使自动驾驶车辆在复杂环境下能够准确实时的做出正确反应，这是实现车辆自动驾驶的技术基础。针对单一传感器设计的感知系统，已无法满足自动驾驶车辆对复杂环境的探测要求，因此需要为自动驾驶车辆配置多传感器以实现车辆的高感知能力。目前，自动驾驶感知系统的传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、定位系统等，这些传感器收集车辆周围的信息，为感知系统提供全面的环境数据。而多个不同类传感器分别获得不同局部和类别的信息，这些信息之间可能相互补充，但也可能存在冗余和矛盾，造成自动驾驶车辆无法正确判断周围环境状况。
技术实现思路
本专利技术提供一种多传感器目标融合方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆多传感器采集的信息可以互补和融合，使车辆提高环境感知能力，能够在复杂环境下准确实时的做出正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器目标融合方法，其特征在于，包括：/n获取多个前向毫米波雷达采集到的原始雷达信号和摄像头采集到的原始摄像头信号，所述前向毫米波雷达和摄像头设置在车辆前方；/n对比所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号；/n将所述雷达匹配信号和所述摄像头匹配信号融合，输出目标融合信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种多传感器目标融合方法，其特征在于，包括：
获取多个前向毫米波雷达采集到的原始雷达信号和摄像头采集到的原始摄像头信号，所述前向毫米波雷达和摄像头设置在车辆前方；
对比所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号；
将所述雷达匹配信号和所述摄像头匹配信号融合，输出目标融合信息。


2.根据权利要求1所述的多传感器目标融合方法，其特征在于，所述对比所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号，包括：
将所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号统一化，形成雷达重组信号和摄像头重组信号；
对所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号中的目标进行匹配，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号。


3.根据权利要求2所述的多传感器目标融合方法，其特征在于，所述将所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号统一化，形成雷达重组信号和摄像头重组信号，包括：
提取所述原始雷达信号和所述原始摄像头信号中的参数值，将各参数值根据预设标准进行重组，形成包含相同参数类型的所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号。


4.根据权利要求2所述的多传感器目标融合方法，其特征在于，所述对所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号中的目标进行匹配，筛选出目标匹配的雷达匹配信号和摄像头匹配信号，包括：
获取所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号中的若干组匹配参数；
判断所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号中同一参数类型的匹配参数的差值是否都小于匹配预设值；
若是，确定所述雷达重组信号和所述摄像头重组信号为所述雷达匹配信号和所述摄像头匹配信号。


5.根据权利要求1所述的多传感器目标融合方法，其特征在于，所述将所述雷达匹配信号和所述摄像头匹配信号融合，输出目标融合信息，包括：
提取同一目标雷达匹配信号和摄像头匹配信号中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲白雪，王祎男，祁旭，白天晟，杨航，祝铭含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22