【技术实现步骤摘要】
行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备
本专利技术实施例涉及无人配送车
，具体而言，涉及一种行驶路径规划方法、行驶路径规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备。
技术介绍
在现有技术中，无人机动车在行驶过程中的变道策略是基于多条指引线的策略进行的。具体的，可以通过变换指引线，实现自动驾驶汽车的车道变更。但是，无人配送车与无人机动车存在如下差别：无人配送车需要行驶在非机动车道，当路边停车时，无人配送车无法继续沿着原来道路靠右行驶，需要进行绕行前方的障碍物，此时会出现借道绕行的问题。但是，上述方案存在如下缺陷：由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率。因此，需要提供一种新的行驶路径规划方法及装置。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分专利技术的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在...
【技术保护点】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：/n在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；/n在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；/n控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：
在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；
在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；
控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。
2.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。
3.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：
计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；
其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：
在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。
4.根据权利要求3所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：
根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；
其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：
在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。
5.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：
判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送...
【专利技术属性】
技术研发人员：高萌，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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