【技术实现步骤摘要】
无人机导航方法、装置、无人机和存储介质
本申请涉及无人机
，具体涉及无人机导航方法、装置、无人机和存储介质。
技术介绍
在使用无人机进行配送任务的业务场景中，需要无人机具备全局定位能力及自主导航能力。全局定位使得无人机能够知道自身的全局位置坐标，自主导航能力可以使无人机全自主飞行及执行航线等配送任务。目前无人机的自主导航主要通过多传感器信息融合来估计自身的导航定位信息，包括位置、速度、姿态等，主要使用的传感器包括GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)设备、视觉定位、惯性器件等。然而，各类传感器都有着局限性，例如GPS设备由于要接收卫星信号，在楼宇、山林等复杂环境下无法获得较为准确的定位信息，而长距离飞行严重依赖于GPS设备的定位信息，造成导航困难。如无人机在楼宇间起飞时，就容易出现因为无法获取GPS信息而造成无法起飞的情况。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机导航方法、装置、无人机和存储介质。
【技术保护点】
1.一种无人机导航方法，其特征在于，该方法包括：/n在无人机起飞前，获取无人机的卫星定位信息和视觉定位信息；/n在所述卫星定位信息不可用、且所述视觉定位信息可用的情况下，使无人机在起飞阶段获取视觉定位信息以进行辅助导航；/n在辅助导航过程中获取卫星定位信息，在获取的卫星定位信息可用的情况下，结束所述辅助导航，根据获取的卫星定位信息进行常规导航。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机导航方法，其特征在于，该方法包括：
在无人机起飞前，获取无人机的卫星定位信息和视觉定位信息；
在所述卫星定位信息不可用、且所述视觉定位信息可用的情况下，使无人机在起飞阶段获取视觉定位信息以进行辅助导航；
在辅助导航过程中获取卫星定位信息，在获取的卫星定位信息可用的情况下，结束所述辅助导航，根据获取的卫星定位信息进行常规导航。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位信息包括如下的至少一种：
光流定位信息，视觉标记定位信息，视觉惯性里程计VIO定位信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的卫星定位信息进行常规导航包括：
根据卫星定位信息，使无人机沿预规划的任务航线飞行。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的视觉定位信息进行辅助导航包括：
根据所述视觉定位信息，使无人机在辅助导航空域内进行高度爬升和/或悬停。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述辅助导航空域为无人机起飞点上方预设高度内的空域。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴梦新，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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