传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质。该方法通过同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除第一传感器之外的传感器作为第二传感器，在第一传感器根据预设的脉冲信号进行数据采集时，同步控制装置根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器与第一传感器进行同步的数据采集，使至少两个传感器采集的数据之间具有正确的对应关系，并且第一传感器能够根据环境的变化进行自适应的切换，以使最终获取的融合数据的准确性更高。

【技术实现步骤摘要】
传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质
本申请涉及传感器自动控制
，尤其涉及一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质。
技术介绍
随着数据采集技术的不断发展，用户期望能够对目标区域中的多种数据进行采集，而不仅仅局限于图像的采集，例如也能对目标区域中的雷达数据等进行采集，而多种数据的采集往往需要依赖于多个不同的传感器来实现。现有技术中，在通过多个传感器对同一目标区域进行数据采集时，通过软件对各个传感器进行同步控制，例如控制各个传感器在同一时间点上进行数据采集，但由于不同的传感器有各自独立的计时系统，在不同的计时系统之间不可避免的存在计时偏差，会导致传感器的采集时间不一致，使各个传感器采集的数据在时间维度上无法正确对应。
技术实现思路
本申请提供一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质，能够使各个传感器采集的数据在时间维度上正确对应。第一方面，本申请实施例提供一种传感器的同步控制方法，包括：同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；在所述第一传感器根据预设的脉冲信号进行数据采集时，所述同步控制装置根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。第二方面，本申请实施例提供一种同步控制装置，包括：同步模式设置单元，用于根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；同步控制单元，用于根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。第三方面，本申请实施例提供一种同步控制装置，包括：存储器和处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面所述的传感器的同步控制方法。第四方面，本申请实施例提供一种传感器的同步控制系统，包括：如第三方面所述的同步控制装置和至少两个传感器；所述同步控制装置分别与每个传感器连接，用于控制所述至少两个传感器进行同步的数据采集。第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现第一方面所述的传感器的同步控制方法。本申请实施例提供的一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质，通过同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除第一传感器之外的传感器作为第二传感器，根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器和第一传感器进行同步的数据采集，使至少两个传感器采集的数据之间具有正确的对应关系，并且，依据不同的环境条件从多个传感器中选择第一传感器作为输出同步信号的主控端，实现在不同环境条件下或不同需求下，不同同步模式之间的自适应切换，以使最终获取的融合数据的准确性更高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统示意图；图2为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制系统示意图；图3为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统的硬件结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种同步控制装置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的同步控制装置的结构框图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在通过多个传感器对同一目标区域进行数据采集的场景中，将各个传感器采集的数据在同一时间维度上进行数据融合处理，能够得到该目标区域的多维度的融合数据，而为了使各个传感器采集的数据能够在进行数据融合，得到准确的融合数据，需要各个传感器所采集的数据能够在时间维度上一一对应，对此，需要通过同步控制装置对各个传感器进行同步控制，来实现传感器的同步数据采集。在实际应用中，为了简化控制流程，常通过被动同步方法来控制不同的传感器进行同步数据采集，被动同步方法是指同步控制装置接收主要传感器(下文称为第一传感器)发送的同步控制信号，并根据该同步控制信号控制次要传感器(下文称为第二传感器)进行数据采集，通过内部的硬件中断来记录该信号的时刻信息，也称作时间戳，并根据该时间戳，将多个传感器采集的数据进行融合，从而实现多传感器的数据同步采集。本申请实施例中，第一传感器为当前环境条件下能够采集较准确数据的传感器，在不同的应用场景中，应设置不同的第一传感器，例如，在光照较强时设置相机为主要传感器，在光照较弱时设置雷达传感器为第一传感器。基于上述应用场景，本申请实施例为了得到准确的融合数据，通过对各个传感器进行同步控制使各个传感器采集的数据能够在时间维度上正确对应；并对环境进行实时的检测，在不同的环境条件下选择准确度更高的传感器作为第一传感器，实现同步控制模式的自动切换，进而根据第一传感器采集数据时的脉冲信号，控制第二传感器进行同步的数据采集，再将准确度更高的第一传感器采集的数据与各个第二传感器采集的数据进行融合得到融合数据，融合数据的准确性也更高。图1为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统示意图。结合图1所示，传感器的同步控制系统001包括：同步控制装置01和至少两个传感器02。同步控制装置01分别与每个传感器02连接，用于控制至少两个传感器进行同步的数据采集。其中，同步控制装置01可以是一种芯片，或者由多个芯片组成，例如现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)、复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammableLogicDevice，CPLD)、单片机(例如ARM(AdvancedRISCMachines)单片机)。示例性的，传感器02可以包括雷达传感器，例如激光雷达传感器、毫米波雷达传感器，影像传感器，例如数码相机、数码摄像机、单反相机等，热力传感器，例如红外热力仪，重力传感器中的一种或多种。同步控制装置01还用于获取环境数据，根据环境数据，在至少两个传感器02中确定第一传感器，并将至少两个传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器的同步控制方法，其特征在于，包括：/n同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；/n在所述第一传感器根据预设的脉冲信号进行数据采集时，所述同步控制装置根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器的同步控制方法，其特征在于，包括：
同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；
在所述第一传感器根据预设的脉冲信号进行数据采集时，所述同步控制装置根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括光照强度和/或能见度，则所述同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，包括：
所述同步控制装置根据所述光照强度和/或所述能见度以及预设阈值，从至少两个传感器中确定所述第一传感器。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述环境数据包括光照强度，则所述同步控制装置根据采集的环境数据和预设阈值，从至少两个传感器中确定所述第一传感器，包括：
所述同步控制装置确定所述光照强度是否大于光照强度阈值，所述预设阈值包括所述光照强度阈值；
若所述光照强度大于光照强度阈值，则所述同步控制装置在所述光照强度大于光照强度阈值的时长大于第一预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；
若所述光照强度小于等于光照强度阈值，则所述同步控制装置在所述光照强度小于等于光照强度阈值的时长大于第一预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述环境数据包括能见度，则所述同步控制装置根据采集的环境数据和预设阈值，从至少两个传感器中确定所述第一传感器，包括：
所述同步控制装置确定所述能见度是否大于能见度阈值，所述预设阈值包括所述能见度阈值；
若所述能见度大于能见度阈值，则所述同步控制装置在所述能见度大于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；
若所述能见度小于等于能见度阈值，则所述同步控制装置在所述能见度小于等于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述环境数据包括光照强度和能见度，则所述同步控制装置根据采集的环境数据和预设阈值，从至少两个传感器中确定所述第一传感器，包括：
所述同步控制装置确定所述光照强度是否大于光照强度阈值，且所述能见度是否大于能见度阈值；
若所述光照强度大于光照强度阈值，且所述能见度大于能见度阈值，则所述同步控制装置在所述光照强度大于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且所述能见度大于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；
若所述光照强度小于等于光照强度阈值，且所述能见度小于等于能见度阈值，则所述同步控制装置在所述光照强度小于等于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且所述能见度小于等于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。


6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷之韬，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33