前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置。其中，该前移式自动导引车，包括车体、门架、货叉架，还包括：拉线开关，设置于上述车体上，包括拉线固定端和拉线出端；上述拉线固定端，设置于上述货叉架上，用于在上述货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；第一导向轮，设置于上述门架上，与上述拉线固定端连接，用于在上述门架移动的过程中带动上述拉线固定端前后移动，以及在上述门架升降的过程中带动上述拉线固定端上下运动。本发明专利技术解决了现有技术中前移式AGV无法根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置
本专利技术涉及自动导引车领域，具体而言，涉及一种前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置。
技术介绍
自动导引车AGV属于新科技产品，对安全要求较高，因此，必须时时刻刻获取该自动导引车的车辆状态，且需要进行反馈控制以保证AGV安全。现有技术中的拉线方案为：(1)传统AGV堆高车，只需要门架配备一个拉线控制高度；(2)由于前移式AGV增加前移功能，常常采用门架一个拉线，门架到车体一个拉线，双拉线单独控制。由于前移式工业车辆AGV的结构特殊性，在前移式AGV叉取货物时，需要前移回缩，如果拉线开关在车体上，则拉线不能直接得出车辆抬升高度；如果拉线在门架上，则无法知道车辆前移距离。即现有技术中前移式AGV车辆无法根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置，以至少解决现有技术中前移式AGV无法根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种前移式自动导引车，包括车体、门架、货叉架，还包括：拉线开关，设置于上述车体上，包括拉线固定端和拉线出端；上述拉线固定端，设置于上述货叉架上，用于在上述货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；第一导向轮，设置于上述门架上，与上述拉线固定端连接，用于在上述门架移动的过程中带动上述拉线固定端前后移动，以及在上述门架升降的过程中带动上述拉线固定端上下运动。可选的，上述前移式自动导引车还包括：拉线编码器，固定设置于上述车体上；第二导向滚轮，固定设置于上述车体上，分别与上述拉线编码器和上述第二导向轮连接，用于带动上述拉线出端在水平方向上前后移动。可选的，上述第一导向轮和上述第二导向轮处于同一水平面，且上述第一导向轮和上述第二导向轮的设置高度保持一致。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种控制前移式自动导引车的方法，上述前移式自动导引车包括车体、门架、货叉架，上述车体上设置有拉线开关，上述拉线开关包括拉线固定端和拉线出端，上述方法包括：控制上述货叉架上的货叉在移动的过程中，带动上述拉线固定端上下移动；控制上述门架在移动的过程中带动上述拉线固定端前后移动；控制上述门架在升降过程中带动上述拉线固定端上下运动。可选的，上述方法还包括：获取预先标定的上述拉线开关的初始拉线值和上述拉线开关的拉线变化值；依据上述初始拉线值和上述拉线变化值，确定上述门架的当前门架状态；基于上述当前门架状态确定上述货叉的货叉抬升值。可选的，基于上述当前门架状态确定上述货叉的货叉抬升值，包括：若上述当前门架状态为未前移状态，则比对上述拉线变化值与液压计反馈值是否一致，得到第一比对结果；若上述第一比对结果指示一致，则将上述拉线变化值作为上述货叉抬升值。可选的，基于上述当前门架状态确定上述货叉的货叉抬升值，包括：若上述当前门架状态为前移状态，则计算上述拉线变化值与前移距离值之间的差值；比对上述差值与液压计反馈值是否一致，得到第二比对结果；若上述第二比对结果指示一致，则将上述差值作为上述货叉抬升值。可选的，上述方法还包括：获取上述拉线开关的移动值和升降值；依据上述移动值和上述升降值确定上述拉线开关的当前拉线值；基于上述当前拉线值对上述前移式自动导引车的状态进行标定。可选的，基于上述拉线开关的前移值和后移值计算得到上述移动值；基于上述拉线开关的提升值和下降值计算得到上述升降值。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种控制前移式自动导引车的装置，上述前移式自动导引车包括车体、门架、货叉架，上述车体上设置有拉线开关，上述拉线开关包括拉线固定端和拉线出端，上述装置包括：第一控制模块，用于控制上述货叉架上的货叉在移动的过程中，带动上述拉线固定端上下移动；第二控制模块，用于控制上述门架在移动的过程中带动上述拉线固定端前后移动；第三控制模块，用于控制上述门架在升降过程中带动上述拉线固定端上下运动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行任意一项上述的控制前移式自动导引车的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的控制前移式自动导引车的方法。在本专利技术实施例中，通过拉线开关，设置于车体上，包括拉线固定端和拉线出端；拉线固定端，设置于货叉架上，用于在货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；第一导向轮，设置于门架上，与拉线固定端连接，用于在门架移动的过程中带动拉线固定端前后移动，以及在门架升降的过程中带动拉线固定端上下运动，达到了根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动的目的，从而实现了简化前移式AGV的结构的技术效果，进而解决了现有技术中前移式AGV无法根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种前移式自动导引车的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的前移式自动导引车的移动示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种控制前移式自动导引车的方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的控制前移式自动导引车的场景示意图；图5是根据本专利技术实施例的另一种可选的控制前移式自动导引车的场景示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种控制前移式自动导引车的装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种前移式自动导引车的实施例，图1是根据本专利技术实施例的一种前移式自动导引车的结构示意图，如图1所示，上述种前移式自动导引车，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前移式自动导引车，其特征在于，包括车体、门架、货叉架，还包括：/n拉线开关，设置于所述车体上，包括拉线固定端和拉线出端；/n所述拉线固定端，设置于所述货叉架上，用于在所述货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；/n第一导向轮，设置于所述门架上，与所述拉线固定端连接，用于在所述门架移动的过程中带动所述拉线固定端前后移动，以及在所述门架升降的过程中带动所述拉线固定端上下运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种前移式自动导引车，其特征在于，包括车体、门架、货叉架，还包括：
拉线开关，设置于所述车体上，包括拉线固定端和拉线出端；
所述拉线固定端，设置于所述货叉架上，用于在所述货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；
第一导向轮，设置于所述门架上，与所述拉线固定端连接，用于在所述门架移动的过程中带动所述拉线固定端前后移动，以及在所述门架升降的过程中带动所述拉线固定端上下运动。


2.根据权利要求1所述的前移式自动导引车，其特征在于，所述前移式自动导引车还包括：
拉线编码器，固定设置于所述车体上；
第二导向滚轮，固定设置于所述车体上，分别与所述拉线编码器和所述第二导向轮连接，用于带动所述拉线出端在水平方向上前后移动。


3.根据权利要求2所述的前移式自动导引车，其特征在于，
所述第一导向轮和所述第二导向轮处于同一水平面，且所述第一导向轮和所述第二导向轮的设置高度保持一致。


4.一种控制前移式自动导引车的方法，其特征在于，所述前移式自动导引车包括车体、门架、货叉架，所述车体上设置有拉线开关，所述拉线开关包括拉线固定端和拉线出端，所述方法包括：
控制所述货叉架上的货叉在移动的过程中，带动所述拉线固定端上下移动；
控制所述门架在移动的过程中带动所述拉线固定端前后移动；
控制所述门架在升降过程中带动所述拉线固定端上下运动。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取预先标定的所述拉线开关的初始拉线值和所述拉线开关的拉线变化值；
依据所述初始拉线值和所述拉线变化值，确定所述门架的当前门架状态；
基于所述当前门架状态确定所述货叉的货叉抬升值。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前门架状态确定所述货叉的货叉抬升值，包括：
若所述当前门架状态为未前移状态，则比对所述拉线变化值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊雨，周敏龙，佐富兴，
申请(专利权)人：诺力智能装备股份有限公司，上海诺力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33