一种巡线机器人的移动结构和巡线机器人制造技术

一种巡线机器人的移动结构和巡线机器人，移动结构包括：内抓手结构、外抓手结构和换向结构；内转向板和转向电机的数量为若干，并成若干层或若干列分布；第一个内转向板，其一端连接内抓手换向电机的输出端，其另一端连接转向电机的固定端；其余的内转向板，其一端连接上一转向电机的输出端，另一端连接下一转向电机的固定端，形成层或列关系；外转向板，其一端连接外抓手换向电机的输出端，另一端连接最后转向电机的输出端；巡线机器人，机器人主体安装于移动结构；本移动结构，用于巡线机器人中，通过多个内转向板和转向电机的叠合驱动，驱动巡线机器人实现转向的功能，可以帮助巡线机器人的每一个抓手自由地在大幅度空间范围内进行抓取目标物。

【技术实现步骤摘要】
一种巡线机器人的移动结构和巡线机器人
本专利技术涉及巡线机器人
，尤其涉及一种巡线机器人的移动结构和巡线机器人。
技术介绍
现有的巡线机器人，其移动部移动于线缆上；一般地，移动部分别带有上端轮和下端轮，通过上端轮和下端轮之间的组合，将线缆压紧，达到巡路机器人锁紧于线缆上；但现有的巡线机器人中，其连接上端轮和下端轮的板件长度有限，不能适合障碍物跨度大的情况；若将板件长度设置过长，则会导致巡路机器人的体积过大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种巡线机器人的移动结构，其使用若干个内转向板提供足够的距离为机器人跨越障碍物。本专利技术还提出一种巡线机器人，其使用了上述的移动结构。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种巡线机器人的移动结构，包括：内抓手结构、外抓手结构和换向结构；所述内抓手结构和所述外抓手结构分别设有移动部；所述移动部，用于移动于线缆；所述换向结构包括：内抓手换向电机、外抓手换向电机、内转向板、转向电机和外转向板；所述内抓手换向电机安装于所述内抓手结构；所述外抓手换向电机安装于所述外抓手结构；所述内转向板和所述转向电机的数量为若干，并成若干层或若干列分布；第一个所述内转向板，其一端连接所述内抓手换向电机的输出端，其另一端连接所述转向电机的固定端；其余的所述内转向板，其一端连接上一所述转向电机的输出端，另一端连接下一所述转向电机的固定端，形成层或列关系；所述外转向板，其一端连接所述外抓手换向电机的输出端，另一端连接最后所述转向电机的输出端。优选地，所述外抓手结构的数量至少为2，其分别位于所述内抓手结构的左右位置。优选地，多个所述内转向板形成内转向板单元；所述内转向板单元设有叠合状态和/或展开状态；在所述叠合状态时，所述内转向板单元中的各个所述内转向板同轴叠合成若干层；在所述展开状态，所述内转向板单元的各个所述内转向板沿伸展开，使所述内转向板单元的两端之间形成水平跨度。优选地，多个所述内转向板单元内的所述内转向板相互平行设置。优选地，所述所述内转向板依次成上下层叠合设置；所述内转向板的数量为2。优选地，还包括：内板转动组件；所述内板转动组件包括：转动臂和摆动驱动器；所述转动臂可摆动地设置于所述内抓手结构和/或所述外抓手结构，并对应连接所述内抓手换向电机的固定端或所述外抓手换向电机的固定端；所述摆动驱动器安装于所述内抓手结构和/或所述外抓手结构，其输出端连接所述转动臂，用于驱动所述转动臂摆动，调节所述内转向板的倾斜角度。优选地，所述内抓手结构和/或所述外抓手结构包括：抓手基板、行走轮件、升降轮件和升降驱动器；所述行走轮件可转动地安装于所述抓手基板；所述升降驱动器安装于所述抓手基板，其输出端连接所述升降轮件，用于驱动所述升降轮件靠近和远离于所述行走轮件。优选地，所述内抓手结构和/或所述外抓手结构包括：抓轮驱动器；所述抓轮驱动器安装于所述抓手基板，其输出端连接所述行走轮件，用于驱动所述行走轮件转动。优选地，所述行走轮件和/或所述升降轮件包括：上半轮体和下半轮体；所述上半轮体与所述下半轮体连接，并于两者之间的连接位置形成用于接触线缆的移动内凹部；所述上半轮体和/或所述下半轮体具有弹性，其中带弹性的一者内设有带空隙的弹性变形槽。一种巡线机器人，包括：机器人主体和如上述任意实施例的移动结构；所述机器人主体安装于所述移动结构。本专利技术的有益效果：本移动结构，用于巡线机器人中，通过多个内转向板和转向电机的叠合驱动，以达到驱动巡线机器人实现转向的功能，可以帮助巡线机器人的每一个抓手自由地在大幅度空间范围内进行抓取目标物，起到帮助巡线机器人跨越障碍的作用。附图说明图1是移动结构的结构示意图；图2是内抓手结构或外抓手结构的结构示意图；图3是移动结构处于叠合状态时的结构示意图；图4是移动结构处于展开状态时的结构示意图；图5是内转向板单元处于倾斜状态时的结构示意图；图6是行走轮件或升降轮件的结构示意图；图7是行走轮件或升降轮件的剖面示意图；图8是行走轮件或升降轮件的剖面示意图。其中：线缆001；内抓手结构1、外抓手结构2、换向结构3；内板转动组件4；内抓手换向电机31、外抓手换向电机32、内转向板33、转向电机34、外转向板35；转向板单元33A；转动臂41、摆动驱动器42；抓手基板11、行走轮件12、升降轮件13、升降驱动器14；抓轮驱动器15；轴通过孔111。具体实施方式下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。一种巡线机器人的移动结构，包括：内抓手结构1、外抓手结构2和换向结构3；所述内抓手结构1和所述外抓手结构2分别设有移动部；所述移动部，用于移动于线缆001；所述换向结构3包括：内抓手换向电机31、外抓手换向电机32、内转向板33、转向电机34和外转向板35；所述内抓手换向电机31安装于所述内抓手结构1；所述外抓手换向电机32安装于所述外抓手结构2；所述内转向板33和所述转向电机34的数量为若干，并成若干层或若干列分布；第一个所述内转向板33，其一端连接所述内抓手换向电机31的输出端，其另一端连接所述转向电机34的固定端；其余的所述内转向板33，其一端连接上一所述转向电机34的输出端，另一端连接下一所述转向电机34的固定端，形成层或列关系；所述外转向板35，其一端连接所述外抓手换向电机32的输出端，另一端连接最后所述转向电机34的输出端。本移动结构，用于巡线机器人中，通过多个内转向板33和转向电机34的叠合驱动，以达到驱动巡线机器人实现转向的功能，可以帮助巡线机器人的每一个抓手自由地在大幅度空间范围内进行抓取目标物，起到帮助巡线机器人跨越障碍的作用。具体地，移动部移动于线缆001处，内抓手结构1和外抓手结构2抓住线缆001；当巡线机器人需要大幅度跨越时，经内多个转向电机34的转动，以使多个内转向板33组成满足跨越障碍物所需要长度S1；此时通过松开内抓手结构1或外抓手结构2其中一者，并通过启动另一者中的内抓手换向电机31或外抓手换向电机32，使多个内转向板33转向后，再通过内抓手结构1或外抓手结构2抓紧转向后的所在线缆001。比如，多个内转向板33组成满足跨越障碍物所需要长度后，松开内抓手结构1，使内抓手结构1脱离线缆001；此时启动外抓手换向电机32，驱动多个内转向板33绕外抓手换向电机32的输出端转动，带动内抓手结构1跨越障碍物后，通过内抓手结构1抓紧所在位置的线缆001，实现了障碍物的跨越。同时，移动结构除了可以跨越同一线缆上的障碍外，还能跨越于不同线缆之间。优选地，所述外抓手结构2的数量至少为2，其分别位于所述内抓手结构1的左右位置。如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，包括：内抓手结构、外抓手结构和换向结构；/n所述内抓手结构和所述外抓手结构分别设有移动部；所述移动部，用于移动于线缆；/n所述换向结构包括：内抓手换向电机、外抓手换向电机、内转向板、转向电机和外转向板；/n所述内抓手换向电机安装于所述内抓手结构；所述外抓手换向电机安装于所述外抓手结构；/n所述内转向板和所述转向电机的数量为若干，并成若干层或若干列分布；第一个所述内转向板，其一端连接所述内抓手换向电机的输出端，其另一端连接所述转向电机的固定端；其余的所述内转向板，其一端连接上一所述转向电机的输出端，另一端连接下一所述转向电机的固定端，形成层或列关系；/n所述外转向板，其一端连接所述外抓手换向电机的输出端，另一端连接最后所述转向电机的输出端。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，包括：内抓手结构、外抓手结构和换向结构；
所述内抓手结构和所述外抓手结构分别设有移动部；所述移动部，用于移动于线缆；
所述换向结构包括：内抓手换向电机、外抓手换向电机、内转向板、转向电机和外转向板；
所述内抓手换向电机安装于所述内抓手结构；所述外抓手换向电机安装于所述外抓手结构；
所述内转向板和所述转向电机的数量为若干，并成若干层或若干列分布；第一个所述内转向板，其一端连接所述内抓手换向电机的输出端，其另一端连接所述转向电机的固定端；其余的所述内转向板，其一端连接上一所述转向电机的输出端，另一端连接下一所述转向电机的固定端，形成层或列关系；
所述外转向板，其一端连接所述外抓手换向电机的输出端，另一端连接最后所述转向电机的输出端。


2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，所述外抓手结构的数量至少为2，其分别位于所述内抓手结构的左右位置。


3.根据权利要求2所述的一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，多个所述内转向板形成内转向板单元；
所述内转向板单元设有叠合状态和/或展开状态；
在所述叠合状态时，所述内转向板单元中的各个所述内转向板同轴叠合成若干层；
在所述展开状态，所述内转向板单元的各个所述内转向板沿伸展开，使所述内转向板单元的两端之间形成水平跨度。


4.根据权利要求3所述的一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，多个所述内转向板单元内的所述内转向板相互平行设置。


5.根据权利要求4所述的一种巡线机器人的移动结构，其特征在于，所述所述内转向板依次成上下层叠合设置；所述内转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪俊杰，李方，樊广棉，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44