喷涂关节型机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及喷涂关节型机器人，包括基座、箱体座、箱体柱、第一关节臂、第二关节臂、手腕机构和喷枪；箱体座内设置有第一齿轮组件、第二齿轮组件、第三齿轮组件；箱体柱内设置有轴套、空心轴；喷涂关节型机器人有五个自由度以完成平面及一般曲面的喷漆作业，其中通过设置在箱体座的中部电机驱动第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴及空心轴在水平面内转动，实现一个自由度；通过设置在第一关节臂的第一电机驱动第一关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度；通过设置在第二关节臂的第二电机驱动第二关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度，同时第二电机驱动手腕机构在竖直面及水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷涂作业的要求。

【技术实现步骤摘要】
喷涂关节型机器人
本技术涉及一种机器人，特别是涉及喷涂关节型机器人，属于机械自动化

技术介绍
喷涂领域目前存在一些问题造成了生产效率较为低下，其中一个原因是在喷漆操作中产生的烟雾、有毒气体和灰尘等对人体的健康有影响，另一个原因是有些喷漆部位人很难进行操作或者根本不能操作，基于上述原因国内的厂家迫切需要用喷漆机器人代替人进行喷漆作业。本专利申请正是在这一背景下提出了喷涂关节型机器人。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服现有技术存在的上述缺点，而提供一种喷涂关节型机器人。本技术的目的是由以下技术方案实现的：喷涂关节型机器人，包括基座、箱体座、箱体柱、第一关节臂、第二关节臂、手腕机构和喷枪；所述基座上端部设置有所述箱体座，所述箱体座内依次设置有第一齿轮组件、第二齿轮组件、第三齿轮组件，所述第一齿轮组件包括第一齿轮和第一齿轮轴，所述第二齿轮组件包括第二齿轮和第二齿轮轴，所述第三齿轮组件包括第三齿轮和第三齿轮轴，所述第一齿轮分别连接所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴，所述第二齿轮分别连接所述第二齿轮轴和所述第三齿轮轴，所述箱体座上端部一侧设置有中部电机，所述中部电机输出轴与所述第一齿轮连接，所述箱体座上端部另一侧与所述箱体柱连通，所述箱体柱由外至内依次设置有轴套、空心轴，所述空心轴与所述第三齿轮连接，所述轴套上端部设置有所述第一关节臂，所述第一关节臂尾端设置有第一电机，所述第一关节臂首端与所述第二关节臂尾端相连，所述第二关节臂尾部设置有第二电机，所述第二关节臂首端设置有所述手腕机构，所述手腕机构连接有喷枪。所述第一关节臂采用圆锥-圆柱齿轮传动。所述第二关节臂采用圆锥-圆柱齿轮传动。本技术的有益效果：本技术由于采用上述技术方案，喷涂关节型机器人有五个自由度以完成平面及一般曲面的喷漆作业，其中中部电机驱动第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴及空心轴在水平面内转动，实现一个自由度；第一电机驱动第一关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度。第二电机驱动第二关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度。同时第二电机驱动手腕机构在竖直面及水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷涂作业的要求；喷涂关节型机器人不但能代替人在危险或有毒害的工作环境中稳定的工作，同时可巧妙地解决了喷漆线中某些复杂部位的喷漆，该机器人具有五个自由度，运转灵活，手腕机构的两个自由度控制直接决定了喷漆的质量和效率。下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。附图说明图1为本技术结构示意图。图中：1、基座；2、箱体座；2-1、第一齿轮组件；2-11、第一齿轮；2-12、第一齿轮轴；2-2、第二齿轮组件；2-21、第二齿轮；2-22、第二齿轮轴；2-3、第三齿轮组件；2-31、第三齿轮；2-32、第三齿轮轴；3、箱体柱；3-1、轴套；3-2、空心轴；4、第一关节臂；5、第二关节臂；6、手腕机构；7、喷枪；8、中部电机；9、第一电机；10、第二电机。具体实施方式下面结合附图和实例，对本技术进行详细的描述。如图1所示，本技术喷涂关节型机器人，包括基座1、箱体座2、箱体柱3、第一关节臂4、第二关节臂5、手腕机构6、喷枪7，基座1上端部设置有箱体座2，箱体座2内依次设置有第一齿轮组件2-1、第二齿轮组件2-2、第三齿轮组件2-3，第一齿轮组件2-1包括第一齿轮2-11和第一齿轮轴2-12，第二齿轮组件2-2包括第二齿轮2-21和第二齿轮轴2-22，第三齿轮组件2-3包括第三齿轮2-31和第三齿轮轴2-32，第一齿轮2-11分别连接第一齿轮轴2-12和第二齿轮轴2-22，第二齿轮2-21分别连接第二齿轮轴2-22和第三齿轮轴2-32，箱体座2上端部一侧设置有中部电机8，中部电机8输出轴与第一齿轮2-11连接，箱体座2上端部另一侧与箱体柱3连通，箱体柱3由外至内依次设置有轴套3-1、空心轴3-2，空心轴3-2与第三齿轮2-31连接，轴套3-1上端部设置有第一关节臂4，第一关节臂4尾端设置有第一电机9，第一关节臂4首端与第二关节臂5尾端相连，第二关节臂5尾部设置有第二电机10，第二关节臂5首端设置有手腕机构6，手腕机构6连接有喷枪7。第一关节臂4与第二关节臂5均采用圆锥-圆柱齿轮传动。喷涂关节型机器人有五个自由度以完成平面及一般曲面的喷漆作业，其中中部电机8驱动第一齿轮轴2-12、第二齿轮轴2-22、第三齿轮轴2-32及空心轴3-2在水平面内转动，实现一个自由度；第一电机9驱动第一关节臂4在竖直面内转动，实现一个自由度。第二电机10驱动第二关节臂5在竖直面内转动，实现一个自由度。同时第二电机驱动手腕机构6在竖直面及水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷涂作业的要求。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.喷涂关节型机器人，包括基座、箱体座、箱体柱、第一关节臂、第二关节臂、手腕机构和喷枪，其特征在于：所述基座上端部设置有所述箱体座，所述箱体座内依次设置有第一齿轮组件、第二齿轮组件、第三齿轮组件，所述第一齿轮组件包括第一齿轮和第一齿轮轴，所述第二齿轮组件包括第二齿轮和第二齿轮轴，所述第三齿轮组件包括第三齿轮和第三齿轮轴，所述第一齿轮分别连接所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴，所述第二齿轮分别连接所述第二齿轮轴和所述第三齿轮轴，所述箱体座上端部一侧设置有中部电机，所述中部电机输出轴与所述第一齿轮连接，所述箱体座上端部另一侧与所述箱体柱连通，所述箱体柱由外至内依次设置有轴套、空心轴，所述空心轴与所述第三齿轮连接，所述轴套上端部设置有所述第一关节臂，所述第一关节臂尾端设置有第一电机，所述第一关节臂首端与所述第二关节臂尾端相连，所述第二关节臂尾部设置有第二电机，所述第二关节臂首端设置有所述手腕机构，所述手腕机构连接有喷枪。/n

【技术特征摘要】
1.喷涂关节型机器人，包括基座、箱体座、箱体柱、第一关节臂、第二关节臂、手腕机构和喷枪，其特征在于：所述基座上端部设置有所述箱体座，所述箱体座内依次设置有第一齿轮组件、第二齿轮组件、第三齿轮组件，所述第一齿轮组件包括第一齿轮和第一齿轮轴，所述第二齿轮组件包括第二齿轮和第二齿轮轴，所述第三齿轮组件包括第三齿轮和第三齿轮轴，所述第一齿轮分别连接所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴，所述第二齿轮分别连接所述第二齿轮轴和所述第三齿轮轴，所述箱体座上端部一侧设置有中部电机，所述中部电机输出轴与所述第一齿轮连接，所述箱体座上端部另一侧与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨邦林，李宁，苑仲洋，
申请(专利权)人：杨邦林，
类型：新型
国别省市：山东;37