一种机械手制造技术

本申请公开了一种机械手，包括安装底座、末端组件、密封舱和设置在密封舱内部的驱动传动装置。驱动传动装置包括驱使末端组件进行转动的第一传动机构和驱使末端组件进行直线移动的第二传动机构。密封舱与安装底座转动连接，第一传动机构的固定部与安装底座固定连接，第一传动机构的转动部与密封舱固定连接，第二传动机构的固定部与密封舱固定连接，第二传动机构的移动部与末端组件固定连接，第一传动机构和第二传动机构并列设置。如此设置，将安装底座与机械臂连接，通过驱动传动装置可以对末端组件的动作进行控制，从而配合机械臂完成水下工作；结合密封舱的设置，可以避免驱动传动装置在水下工作时的损坏问题，保证机械手在水下环境中正常工作。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
海洋中蕴藏着丰富的资源，人类开发和利用海洋的速度正在逐渐加快，所涉及的海洋工程日益增多。海底资源的探索、发掘与开采都离不开水下作业工具，随着国际竞争日趋从陆地过渡到深海，海洋已逐渐成为世界各国利益争夺的主要战场。考虑到水下工作的环境因素，将智能装备应用于水下工作是毋庸置疑的发展趋势，其中，水下智能装备的主要形式是水下机器人，包括机械手和机械臂，主要功能有采样、捕捉、挖掘等工作，而机械手作为水下机器人的执行单元，对于水下机器人的工作具有较大影响，具有重要的研究意义。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种机械手，用于配合机械臂完成水下机器人的水下工作。本技术是这样实现的：一种机械手，包括用于与机械臂连接的安装底座、用于执行动作的末端组件、内部具有密封的容纳空间的密封舱和设置在所述密封舱内部的驱动传动装置；所述驱动传动装置包括驱使所述末端组件进行转动的第一传动机构、为所述第一传动机构的运转提供动力的第一驱动件、驱使所述末端组件进行直线移动的第二传动机构和为所述第二传动机构的运转提供动力的第二驱动件；所述密封舱与所述安装底座转动连接，所述第一传动机构的固定部与所述安装底座固定连接，所述第一传动机构的转动部与所述密封舱固定连接，所述第二传动机构的固定部与所述密封舱固定连接，所述第二传动机构的移动部与所述末端组件固定连接，所述第一传动机构和所述第二传动机构并列设置。优选地，所述第一传动机构包括与所述安装底座固定连接的内齿圈和与所述内齿圈啮合传动的齿轮，所述第一驱动件包括用于驱使所述齿轮转动的第一电机，所述第一电机与所述密封舱固定连接。优选地，所述第二传动机构包括仅可相对于所述密封舱定轴转动的丝杠和仅可沿所述丝杠的轴向移动的螺母，所述丝杠的轴线与所述密封舱的转动轴线平行，所述螺母与所述末端组件固定连接。优选地，所述第二驱动件包括用于驱使所述丝杠转动的第二电机，所述第二电机与所述密封舱固定连接。优选地，所述第二驱动件与所述第二传动机构之间设置有第三传动机构，所述第二驱动件和所述第二传动机构位于所述第三传动机构的同侧。优选地，所述第三传动机构为同步带传动机构、齿轮传动机构或链传动机构。优选地，所述末端组件为抓取组件或刀具。优选地，所述抓取组件包括轴线与所述密封舱的转动轴线平行且第一端与所述第二传动机构的移动部固定连接的推杆、供所述推杆的第二端穿过且与所述密封舱远离所述安装底座的一端固定连接的连接底座和两个相对设置的爪手，两个所述爪手相远离的一端均与所述连接底座转动连接，两个所述爪手相靠近的一端设置有滑动槽，所述推杆的第二端与两个所述爪手在所述滑动槽处铰接。优选地，所述密封舱包括依次固定连接的前端盖、套筒和后端盖，所述后端盖与所述安装底座之间转动连接，转动轴线与所述套筒的轴线重合，所述前端盖上设置有供所述推杆穿过的通孔。优选地，所述推杆与所述前端盖之间、所述后端盖与所述安装底座之间均设置有密封件。本申请提供的技术方案包括以下有益效果：本申请提供的一种机械手，包括用于与机械臂连接的安装底座、用于执行动作的末端组件、内部具有密封的容纳空间的密封舱和设置在密封舱内部的驱动传动装置，通过驱动传动装置驱使末端组件执行相应动作。将驱动传动装置设置在密封舱内，当该机械手在水下工作时，可以对驱动传动装置进行保护。上述驱动传动装置包括驱使末端组件进行转动的第一传动机构、为第一传动机构的运转提供动力的第一驱动件、驱使末端组件进行直线移动的第二传动机构和为第二传动机构的运转提供动力的第二驱动件，其中，密封舱与安装底座转动连接，第一传动机构的固定部与安装底座固定连接，与第一传动机构的转动部连接的第一驱动件与密封舱固定连接，第二传动机构的固定部与密封舱固定连接，第二传动机构的移动部与末端组件固定连接。第一传动机构运转过程中驱使密封舱和第二传动机构同步转动，从而带动末端组件进行转动，第二传动机构运转过程中其移动部相对于其固定部及密封舱沿直线移动，从而带动末端组件进行移动，第一传动机构和第二传动机构相互配合实现末端组件的回转动作及给进动作。如此设置，将安装底座与机械臂连接，通过驱动传动装置可以对末端组件的动作进行控制，从而配合机械臂完成水下工作；结合密封舱的设置，可以避免驱动传动装置在水下工作时的损坏问题，保证该机械手能够在水下环境中正常工作。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例示出的一种机械手的外部结构示意图；图2是本技术实施例示出的一种机械手的内部结构示意图一(未示出密封舱)；图3是本技术实施例示出的一种机械手的内部结构示意图二(未示出密封舱)；图4是本技术实施例示出的第一传动机构的结构示意图；图5是本技术实施例示出的第二传动机构、第三传动机构和第二驱动件之间的分布位置示意简图；图6是本技术实施例示出的一种抓取组件的结构示意图。附图标记：1、安装底座；2、密封舱；3、内齿圈；4、齿轮；5、第一电机；6、丝杠；7、螺母；8、第二电机；9、第三传动机构；10、抓取组件；11、推杆；12、连接底座；13、爪手；14、滑动槽；15、前端盖；16、套筒；17、后端盖；18、主动带轮；19、从动带轮；20、传动带；21、第一传动机构；22、第二传动机构。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。本具体实施方式的目的在于提供一种机械手，用于配合机械臂完成水下机器人的水下工作。以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的
技术实现思路
起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的技术的解决方案所必需的。参照图1～3，示出了一些示例性实施例中机械手的结构示意图。本实施例提供的一种机械手包括用于与机械臂连接的安装底座1、用于执行动作的末端组件、内部具有密封的容纳空间的密封舱2和设置在密封舱2内部的驱动传动装置，通过驱动传动装置驱使末端组件执行相应动作。将驱动传动装置设置在密封舱2内，当该机械手在水下工作时，可以对驱动传动装置进行保护。上述驱动传动装置包括驱使末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括用于与机械臂连接的安装底座(1)、用于执行动作的末端组件、内部具有密封的容纳空间的密封舱(2)和设置在所述密封舱(2)内部的驱动传动装置；/n所述驱动传动装置包括驱使所述末端组件进行转动的第一传动机构(21)、为所述第一传动机构(21)的运转提供动力的第一驱动件、驱使所述末端组件进行直线移动的第二传动机构(22)和为所述第二传动机构(22)的运转提供动力的第二驱动件；/n所述密封舱(2)与所述安装底座(1)转动连接，所述第一传动机构(21)的固定部与所述安装底座(1)固定连接，所述第一传动机构(21)的转动部与所述密封舱(2)固定连接，所述第二传动机构(22)的固定部与所述密封舱(2)固定连接，所述第二传动机构(22)的移动部与所述末端组件固定连接，所述第一传动机构(21)和所述第二传动机构(22)并列设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括用于与机械臂连接的安装底座(1)、用于执行动作的末端组件、内部具有密封的容纳空间的密封舱(2)和设置在所述密封舱(2)内部的驱动传动装置；
所述驱动传动装置包括驱使所述末端组件进行转动的第一传动机构(21)、为所述第一传动机构(21)的运转提供动力的第一驱动件、驱使所述末端组件进行直线移动的第二传动机构(22)和为所述第二传动机构(22)的运转提供动力的第二驱动件；
所述密封舱(2)与所述安装底座(1)转动连接，所述第一传动机构(21)的固定部与所述安装底座(1)固定连接，所述第一传动机构(21)的转动部与所述密封舱(2)固定连接，所述第二传动机构(22)的固定部与所述密封舱(2)固定连接，所述第二传动机构(22)的移动部与所述末端组件固定连接，所述第一传动机构(21)和所述第二传动机构(22)并列设置。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一传动机构(21)包括与所述安装底座(1)固定连接的内齿圈(3)和与所述内齿圈(3)啮合传动的齿轮(4)，所述第一驱动件包括用于驱使所述齿轮(4)转动的第一电机(5)，所述第一电机(5)与所述密封舱(2)固定连接。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二传动机构(22)包括仅可相对于所述密封舱(2)定轴转动的丝杠(6)和仅可沿所述丝杠(6)的轴向移动的螺母(7)，所述丝杠(6)的轴线与所述密封舱(2)的转动轴线平行，所述螺母(7)与所述末端组件固定连接。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动件包括用于驱使所述丝杠(6)转动的第二电机(8)，所述第二电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，陈龙冬，刘海斌，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11