排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种排爆机器人，包括机架，所述机架上设置有用于带动机架位移的行走机构及用于辅助行走机构越障的越障机构，所述越障机构包括转动设置在机架上的支架、主动轮和从动轮，所述机架上设置有用于驱动支架转动的第一驱动装置，所述主动轮转动设置在支架上，所述主动轮的转动中心点与支架的转动中心点相互重合设置，所述从动轮转动设置在转轴上，所述转轴滑动设置在支架上，本实用新型专利技术排爆机器人在使用时，通过控制机构调节主动轮和从动轮之间的间距，也就使得主动轮和从动轮之间的传动带被张紧，不会出现无法安装、安装套松弛或者传动带安装太紧等现象。

【技术实现步骤摘要】
排爆机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种排爆机器人。
技术介绍
排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于在种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品，同时也能够代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像，可搭载探测器材检查危险场所及危险物品。排爆机器人通过履带实现在地面行走，而在地形比较复杂，在行走路径上具有楼梯或者障碍时，通过设置在排爆机器人上的辅助越障轮，并使得排爆机器人顺利通过障碍，而现有辅助越障轮由于其安装和制造误差，导致主动轮和从动轮之间会有一定误差，也就使得主动轮和从动轮之间连接的皮带轮无法安装或者皮带轮安装太松弛，影响到排爆机器人的正常运行。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有辅助越障轮由于其安装和制造误差，导致主动轮和从动轮之间会有一定误差，也就使得主动轮和从动轮之间连接的皮带轮无法安装或者皮带轮安装太松弛，影响到排爆机器人的正常运行的问题，现提供了一种排爆机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种排爆机器人，包括机架，所述机架上设置有用于带动机架位移的行走机构及用于辅助行走机构越障的越障机构，所述越障机构包括转动设置在机架上的支架、主动轮和从动轮，所述机架上设置有用于驱动支架转动的第一驱动装置，所述主动轮转动设置在支架上，所述主动轮的转动中心点与支架的转动中心点相互重合设置，所述从动轮转动设置在转轴上，所述转轴滑动设置在支架上，所述支架与转轴之间设置有用于控制从动轮靠近或者远离主动轮的控制机构，所述主动轮和从动轮之间通过传动带相互传动连接，所述机架上设置有用于驱动主动轮转动的第二驱动装置。本技术通过控制机构来调节主动轮和从动轮之间的间距，实现将主动轮和从动轮之间的传动带涨紧，同时也满足不同中心距传动带的安装，避免了传动带无法安装，或者安装传动带太松弛或者太紧的现象。为了能够实现控制主动轮和从动轮之间的间距，进一步地，所述控制机构包括螺杆和旋转杆，所述旋转杆的一端转动设置在支架上，所述旋转杆的另一端与螺杆的一端螺纹连接，所述螺杆远离旋转杆的一端设置在转轴上。通过转动旋转杆，使得旋转杆一端的螺杆伸出或者收缩，从而实现控制主动轮和从动轮之间的间距。为了便于对支架上的旋转杆进行调节，进一步地，所述从动轮及主动轮的两侧均设置了所述支架，两侧所述支架上开设有窗口，所述旋转杆位于窗口内。通过在支架上设置窗口，并且旋转杆位于窗口内，这样就通过工具对旋转杆进行调节，也就便于对支架上的旋转杆进行调节。进一步地，所述机架位于其形走方向的两端均设置有所述越障机构。为了能够实现转轴在机架上转动，进一步地，所述支架上开设有导向槽，所述转轴的两端分别滑动设置在支架上的导向槽内。通过转轴的两端滑动设置在支架的导向槽内，从而实现转轴在支架上转动，其结构简单，便于制造和安装。进一步地，所述支架上转动设置有辅助轮，所述辅助轮位于主动轮和从动轮之间，所述辅助轮与传动带之间相互传动连接。辅助轮用于对传动带的定位。为了实现形状机构带动机架位移，进一步地，所述行走机构包括带轮组及与带轮组配合的履带，所述带轮组包括至少两个转动设置在机架上的带轮组成，所述履带与带轮之间相互传动连接，所述机架上设置有用于驱动带轮转动的第三驱动装置。通过第三驱动装置带动带轮转动，从而使得带轮转动并带动机架位移。为了便于形状机构更好的位移，进一步地，所述行走机构还包括轮胎，所述机架上设置有主轴，所述第三驱动装置与主轴之间相互传动连接，所述带轮和轮胎均设置在主轴上，所述带轮位于轮胎和和支架之间。通过带轮结合轮带的结构，使得机架位移更好便捷。本技术的有益效果是：本技术排爆机器人在使用时，通过控制机构调节主动轮和从动轮之间的间距，也就使得主动轮和从动轮之间的传动带被张紧，不会出现无法安装、安装套松弛或者传动带安装太紧等现象，避免了现有辅助越障轮由于其安装和制造误差，导致主动轮和从动轮之间会有一定误差，也就使得主动轮和从动轮之间连接的皮带轮无法安装或者皮带轮安装太松弛，影响到排爆机器人的正常运行的问题。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的三维结构示意图；图2是本技术的主视图；图3是本技术中行走结构的结构示意图一；图4是本技术中行走结构的结构示意图二。图中：1、机架；2、行走机构，201、带轮，202、履带，203、轮胎；3、越障机构，301、主动轮，302、从动轮，303、转轴，304、传动带，305、螺杆，306、旋转杆，307、导向槽，308、辅助轮，309、支架，310、窗口。具体实施方式现在结合附图对本技术做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1-3所示，一种排爆机器人，包括机架1，所述机架1上设置有用于带动机架1位移的行走机构2及用于辅助行走机构2越障的越障机构3，所述越障机构3包括转动设置在机架1上的支架309、主动轮301和从动轮302，所述机架1上设置有用于驱动支架309转动的第一驱动装置，所述主动轮301转动设置在支架309上，所述主动轮301的转动中心点与支架309的转动中心点相互重合设置，所述从动轮302转动设置在转轴303上，所述转轴303滑动设置在支架309上，所述支架309与转轴303之间设置有用于控制从动轮302靠近或者远离主动轮301的控制机构，所述主动轮301和从动轮302之间通过传动带304相互传动连接，所述机架1上设置有用于驱动主动轮301转动的第二驱动装置。所述机架1位于其形走方向的两端均设置有所述越障机构3。所述控制机构包括螺杆305和旋转杆306，所述旋转杆306的一端转动设置在支架309上，所述旋转杆306的另一端与螺杆305的一端螺纹连接，所述螺杆305远离旋转杆306的一端设置在转轴303上。所述从动轮302及主动轮301的两侧均设置了所述支架309，两侧所述支架309上开设有窗口310，所述旋转杆306位于窗口310内。所述支架309上开设有导向槽307，所述转轴303的两端分别滑动设置在支架309上的导向槽307内。所述支架309上转动设置有辅助轮308，所述辅助轮308位于主动轮301和从动轮302之间，所述辅助轮308与传动带304之间相互传动连接。所述行走机构2包括带轮201组及与带轮201组配合的履带202，所述带轮201组包括至少两个转动设置在机架1上的带轮201组成，所述履带202与带轮201之间相互传动连接，所述机架1上设置有用于驱动带轮201转动的第三驱动装置。所述行走机构2还包括轮胎203，所述机架1上设置有主轴，所述第三驱动装置与主轴之间相互传动连接，所述带轮201和轮胎203均设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种排爆机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设置有用于带动机架(1)位移的行走机构(2)及用于辅助行走机构(2)越障的越障机构(3)，所述越障机构(3)包括转动设置在机架(1)上的支架(309)、主动轮(301)和从动轮(302)，所述机架(1)上设置有用于驱动支架(309)转动的第一驱动装置，所述主动轮(301)转动设置在支架(309)上，所述主动轮(301)的转动中心点与支架(309)的转动中心点相互重合设置，所述从动轮(302)转动设置在转轴(303)上，所述转轴(303)滑动设置在支架(309)上，所述支架(309)与转轴(303)之间设置有用于控制从动轮(302)靠近或者远离主动轮(301)的控制机构，所述主动轮(301)和从动轮(302)之间通过传动带(304)相互传动连接，所述机架(1)上设置有用于驱动主动轮(301)转动的第二驱动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设置有用于带动机架(1)位移的行走机构(2)及用于辅助行走机构(2)越障的越障机构(3)，所述越障机构(3)包括转动设置在机架(1)上的支架(309)、主动轮(301)和从动轮(302)，所述机架(1)上设置有用于驱动支架(309)转动的第一驱动装置，所述主动轮(301)转动设置在支架(309)上，所述主动轮(301)的转动中心点与支架(309)的转动中心点相互重合设置，所述从动轮(302)转动设置在转轴(303)上，所述转轴(303)滑动设置在支架(309)上，所述支架(309)与转轴(303)之间设置有用于控制从动轮(302)靠近或者远离主动轮(301)的控制机构，所述主动轮(301)和从动轮(302)之间通过传动带(304)相互传动连接，所述机架(1)上设置有用于驱动主动轮(301)转动的第二驱动装置。


2.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于：所述机架(1)位于其形走方向的两端均设置有所述越障机构(3)。


3.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于：所述控制机构包括螺杆(305)和旋转杆(306)，所述旋转杆(306)的一端转动设置在支架(309)上，所述旋转杆(306)的另一端与螺杆(305)的一端螺纹连接，所述螺杆(305)远离旋转杆(306)的一端设置在转轴(303)上。


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【专利技术属性】
技术研发人员：常建，周建，左健，金常伟，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11