惯性传感器的安装姿势推测方法技术

本发明专利技术提供一种可适当地推测对象者的测量对象部位与安装在其的惯性传感器之间的相对的姿势关系的惯性传感器的安装姿势推测方法。在安装有惯性传感器(10)的对象者(P)的大腿部等测量对象部位的静止状态下检测加速度向量(↑Vs1)，进而，在将所述测量对象部位的(Yb)轴方向维持成与垂直方向正交的方向，并使对象者进行运动以使所述测量对象部位的姿势在环绕(Yb)轴的方向上变化的状态下，检测加速度向量(↑Vs2)。根据加速度向量(↑Vs1)、加速度向量(↑Vs2)的外积向量(↑V)，确定在传感器坐标系(CSs)中观察，测量对象部位的(Yb)轴方向为哪个方向。

【技术实现步骤摘要】
惯性传感器的安装姿势推测方法
本专利技术涉及一种推测包含角速度传感器的惯性传感器对于对象者的安装姿势的方法。
技术介绍
以往，例如如在专利文献1、专利文献2中所见，已知有如下的技术：先将包含加速度传感器或角速度传感器的惯性传感器安装在对象者(人)的腰、腿等测量对象部位，当对象者运动时，利用惯性传感器对测量对象部位的加速度或角速度进行测量，由此观测对象者的运动状态(例如参照专利文献1、专利文献2)。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利第6319446号专利文献2：日本专利特开2016-112106号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]然而，为了根据由安装在测量对象部位的惯性传感器所检测的加速度或角速度，观测例如在所述测量对象部位的哪个方向产生了加速度、或在所述测量对象部位的哪个方向产生了角速度，必须事先确定所述测量对象部位与安装在其的惯性传感器之间的相对的姿势关系(惯性传感器相对于测量对象部位的安装姿势)。另一方面，通常难以将惯性传感器以规定的姿势高精度地安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性传感器的安装姿势推测方法，其是推测安装在对象者的测量对象部位的惯性传感器与所述测量对象部位之间的相对的姿势关系的方法，所述惯性传感器包含能够检测事先对所述惯性传感器设定的作为三维坐标系的传感器坐标系的各坐标轴方向的加速度的加速度传感器，所述惯性传感器的安装姿势推测方法，其特征在于，包括：/n第一工序，将事先对所述测量对象部位设定的作为规定的方向的第一方向维持成与垂直方向正交的方向，并在使所述测量对象部位静止的状态下，利用所述加速度传感器来检测第一加速度向量，所述第一加速度向量是包含所述传感器坐标系的三个坐标轴方向各自的加速度的组的加速度向量；/n第二工序，将所述测量对象部位的所述第...

【技术特征摘要】
20190311 JP 2019-0437191.一种惯性传感器的安装姿势推测方法，其是推测安装在对象者的测量对象部位的惯性传感器与所述测量对象部位之间的相对的姿势关系的方法，所述惯性传感器包含能够检测事先对所述惯性传感器设定的作为三维坐标系的传感器坐标系的各坐标轴方向的加速度的加速度传感器，所述惯性传感器的安装姿势推测方法，其特征在于，包括：
第一工序，将事先对所述测量对象部位设定的作为规定的方向的第一方向维持成与垂直方向正交的方向，并在使所述测量对象部位静止的状态下，利用所述加速度传感器来检测第一加速度向量，所述第一加速度向量是包含所述传感器坐标系的三个坐标轴方向各自的加速度的组的加速度向量；
第二工序，将所述测量对象部位的所述第一方向维持成与所述第一工序中的方向相同的方向，并使所述对象者进行运动，以使所述测量对象部位的姿势在环绕所述第一方向的轴的方向上变化；
第三工序，在所述第二工序中的一个以上的采样时刻，利用所述加速度传感器来检测第二加速度向量，所述第二加速度向量是包含所述传感器坐标系的三个坐标轴方向各自的加速度的组、且方向与所述第一加速度向量不同的加速度向量；以及
第四工序，根据在由所述第三工序所检测到的一个以上的第二加速度向量的各个、与由所述第一工序所检测到的第一加速度向量的外积运算中算出的一个以上的外积向量，确定表示在所述传感器坐标系中观察，所述测量对象部位的所述第一方向为哪个方向的第一姿势数据。


2.根据权利要求1所述的惯性传感器的安装姿势推测方法，其特征在于，
在所述第二工序中使所述对象者进行的运动是依次进行使所述测量对象部位的姿势在环绕所述第一方向的轴的方向的正转方向及反转方向中的一个方向上变化、及在另一个方向上变化的运动，在所述第三工序中检测的第二加速度向量至少包含如下的加速度向量，即所述测量对象部位在环绕所述第一方向的轴的姿势的变化方向切换的时机的加速度向量。


3.根据权利要求1或2所述的惯性传感器的安装姿势推测方法，其特征在于，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：池内康，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP