一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于定位技术领域，提供了一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人，所述方法包括：获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息，所述物理高度信息是根据定高计传感器测量得到的，所述视觉高度信息是根据单目相机拍摄的图像计算得到的；通过计算所述物理高度信息和所述视觉高度信息的比值得到高度比；根据所述单目相机计算的扫地机器人位置和所述高度比的乘积，确定所述扫地机器人的真实位置。本发明专利技术通过加入一个定高计传感器，并从硬件层面和软件算法层面去解决单目相机定位不准的缺陷，以降低算法复杂度和计算量，同时使单目相机定位更准确。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人
本专利技术属于定位
，尤其涉及一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人。
技术介绍
随着作业机器人及视觉技术的发展，使用工业相机和作业机器人配合，完成自动作业已成为必然趋势。例如，单目相机被广泛集成到各类作业机器人上，以用于作业机器人的视觉定位。扫地机器人作为作业机器人中较为常见的一类，其所配备的单目相机一般被安装于扫地机器人的顶部，以拍摄天花板的图像，进而根据天花板的图像对扫地机器人进行定位。然而，单目相机用于视觉定位的一大缺陷就是，由于单目相机拍摄的图像为二维图像，没有深度信息，导致视觉计算出的位置尺度和实际尺度相差很大，导致定位不够准确。针对这一缺陷，目前传统的解决方法为，从软件算法层面去恢复良好的尺度，以缩小尺度偏差，这种方法过于复杂且计算量过大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人，旨在解决现有解决单目相机定位不准的方法过于复杂且计算量过大的技术问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息，所述物理高度信息是根据定高计传感器测量得到的，所述视觉高度信息是根据单目相机拍摄的图像计算得到的；/n通过计算所述物理高度信息和所述视觉高度信息的比值得到高度比；/n根据所述单目相机计算的扫地机器人位置和所述高度比的乘积，确定所述扫地机器人的真实位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息，所述物理高度信息是根据定高计传感器测量得到的，所述视觉高度信息是根据单目相机拍摄的图像计算得到的；
通过计算所述物理高度信息和所述视觉高度信息的比值得到高度比；
根据所述单目相机计算的扫地机器人位置和所述高度比的乘积，确定所述扫地机器人的真实位置。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息之前，所述方法还包括：
将所述定高计传感器和所述单目相机集成在所述扫地机器人的同一硬件电路上；所述单目相机对应拍摄所述天花板的图像；
设置所述定高计传感器和所述单目相机在光轴上一致，所述定高计传感器的安装点和所述单目相机的光心在一个平面上。


3.根据权利要求2所述的扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息，包括：
以同样的频率触发所述定高计传感器测量所述物理高度信息、所述单目相机拍摄图像；
根据所述单目相机拍摄的图像中特征点的位置信息，确定所述视觉高度信息。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述根据所述单目相机拍摄的图像中特征点的位置信息，确定所述视觉高度信息，包括：
根据所述特征点的位置信息确定特征点的三维坐标；
根据所述特征点的三维坐标的高度值的概率分布，确定所述视觉高度信息。


5.根据权利要求4所述的扫地机器人位置的计算方法，其特征在于，所述根据所述特征点的位置信息确定特征点的三维坐标，包括：
计算相邻两幅图像中匹配的特征点；
根据三角化原理计算出所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44