【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性测量单元的设计与集成
，涉及一种基于微小型MEMS惯性传感器的新构型的捷联微型惯性测量单元及其微惯性传感器非正交误差的标定的方法。
技术介绍
MEMS技术的快速发展大大促进了微惯性传感器技术的进步和微小型惯性敏感器在航空、航天、汽车等工业的应用。目前，微小型惯性传感器集成为微惯性测量单元通常有三类构型，第一由三个相互正交的MEMS陀螺仪和三个相互正交的MEMS加速度计构成，测量载体的角速度和线加速度，这是最常用的一种方式；第二，由4、5或6个陀螺和加速度计，按非正交的方式，各敏感轴按一定的夹角构成余度惯性测量单元，这种余度配置的惯性测量单元存在冗余的传感器，可靠性高；第三，由6个或9个部分正交和部分平行的加速度计构成无陀螺的惯性测量单元，利用测量轴不过测量坐标系原点的加速度计测得的线加速度，转换为角加速度，再通过对角加速度积分，计算得到角速度，这一通过积分运算得到的角速度的较用MEMS陀螺直接测量的角速度漂移大，稳定性差，噪声特性更加复杂。MEMS惯性传感器的体积小，构成惯性测量单元时集成工艺精度低，对惯性测量单元中传感器的集成安装误差...
【技术保护点】
一种捷联ＭＥＭＳ惯性测量单元，其特征在于：包括ｘ轴测量模块，ｙ轴测量模块和ｚ轴测量模块，所述ｘ轴测量模块由ｘ轴陀螺仪和ＹＺ双轴加速度计构成，所述ｙ轴测量模块由ｙ轴陀螺仪和ＺＸ双轴加速度计构成，所述ｚ轴测量模块由ｚ轴陀螺仪和ＸＹ双轴加速度计构成，上述陀螺仪和加速度计均分别连于模拟信号单片机采集与处理电路，该模拟信号单片机采集与处理电路的输出信号经输出接口连于外部导航计算机或数据记录装置，双轴陀螺仪的敏感轴垂直于主平面，上述三个双轴加速度计的每个加速度计芯片内集成了两个测量轴相互正交的加速度计。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建业，李荣冰，孙永荣，曾庆化，赵伟，赖际舟，熊智，华冰，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]
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