具有负载稳定性判断的自动导引车辆制造技术

一种自动导引车辆，包括底盘；负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括：支持负载的平台；一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号；电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
具有负载稳定性判断的自动导引车辆
本公开涉及一种自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，其具有由自动导引车辆支撑负载的负载稳定性判断。背景仓储越来越受欢迎，特别是随着在线购物和货物交付的日益普及。仓库是室内环境的一个例子，其中通常使用自动导引车辆。自动导引车辆(AGV)是移动机器人或移动车辆，其在仓库中用于各种功能，例如移动搁架，或在货架之间移动货物或堆叠货物等。自动导引车辆(AGV)还用于运输其他物体，例如围绕环境的箱子或货物，例如仓库周围的箱子或货物。自动导引车辆(AGV)包括试图适应不平坦表面的悬架系统。自动导引车辆通常用于升降负载，例如货架或箱子或颗粒等。升降和运输过程中负载的稳定性对于防止损坏负载很重要。
技术实现思路
本公开涉及一种自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，其包括负载支撑装置，所述负载支撑装置提供稳定的结构以保持和支撑负载，例如物体或箱子或架子或其他物品。自动导引车辆进一步配置为确定被自动导引车辆所支撑的负载的稳定性。>根据第一方面，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引车辆，包括：/n底盘；/n负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括；/n支持负载的平台，/n一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号，/n电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。/n

【技术特征摘要】
20190306 HK 19120552.5;20190306 US 16/293,9931.一种自动导引车辆，包括：
底盘；
负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括；
支持负载的平台，
一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号，
电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。


2.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，基于所述平台上所述负载的重心确定稳定性。


3.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为处理所接收的一个或多个指示重量的信号并确定所述负载的重心。


4.如权利要求3所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为将确定的所述重心的位置与预定的稳定性边界进行比较，以便确定所述负载的稳定性。


5.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述预定的稳定性边界表示所述负载的位置的限制。


6.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为基于所述负载的所述重心相对于所述预定的稳定性边界的位置来确定所述负载的稳定性；如果所述重心在所述穩定邊界內，則所述负载被确定为穩定，並且如果确定所述重心在所述稳定性边界之外，则所述負載被確定為不穩定。


7.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述预定的稳定性边界存储在所述电子处理器。


8.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，所述负载支撑装置包括多个重量传感器，所述多个重量传感器设置成接触所述平台，使得所述平台承受放在所述重量传感器的重量并且其中所述重量传感器彼此间隔。


9.如权利要求8所述的自动导引车辆，其中，所述重量传感器沿着所述平台彼此均匀地间隔，并且其中每个所述重量传感器是负载传感器。


10.如权利要求8所述的自动导引车辆，其中，所述负载支撑装置包括四个重量传感器。


11.如权利要求2所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为确定每个所述重量传感器相对于基准的位置，所述电子处理器被配置为基于在每个所述重量传感器所感测到的重量和每个所述重量传感器检测到的每个重量的位置来确定所述负载的所述重心。


12.如权利要求11所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为通过计算在每个所述重量传感器感测到的每个重量的力矩来确定所述重心，将所述力矩相加并将所述力矩的总和除以所述每个重量传感器确定重量的总和，其中，所述重心被确定为相对于所述基准的位置。


13.如权利要求12所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为通过将所述重量传感器感测到的重量乘以所述重量传感器与所述基准的距离来确定力矩。


14.如权利要求11所述的自动导引车辆，其中，所述重量传感器、所述基准和确定的所述重心的位置存储在所述电子处理器内的预定义坐标系，使得所述重量传感器、所述基准和所述边界的位置被定义为所述预定义坐标系上的坐标。


15.如权利要求14所述的自动导引车辆，其中，每个所述重量传感器和所述重心的位置被定义为相对于所述基准的笛卡尔坐标或极坐标。


16.如权利要求6所述的自动导引车辆，其中，为了确定当所述自动导引车辆移动时所述负载是否变得不稳定，当所述自动导引车辆移动时，所述电子处理器被配置为重复计算所述平台上的所述负载的所述重心和相对于所述稳定性边界的所述负载的稳定性。


17.如权利要求16所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为基于所述自动导引车辆的运动来调节所述稳定姓范围的形状和/或尺寸。


18.如权利要求17所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为基于来自驱动马达的信号或基于从位于所述底盘上的运动传感器接收的信号来检测所述自动导引车辆的移动。


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【专利技术属性】
技术研发人员：周永良，黄敬修，卫路斯，刁桂源，
申请(专利权)人：物流及供应链多元技术研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81