用于智能运输装置的避障系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了用于智能运输装置的避障系统，属于智能运输装置避障技术领域。包括智能运输装置本体、障碍物检测装置和中央处理器，驱动机构与中央处理器连接；障碍物检测装置包括用于对运行路径进行测距的检测传感器、用于对运行路径进行定位的定位器以及用于对运行路径进行摄像的摄像头，定位器和摄像头均与中央处理器连接；检测传感器包括激光扫描雷达、激光传感器和超声波传感器，激光扫描雷达、激光传感器和超声波传感器均与中央处理器连接；中央处理器连接有显示屏和报警器。本系统通过检测，获取智能运输装置运动过程中障碍物信息，再经中央处理器控制装置减速或者停止,进而实现避障。

【技术实现步骤摘要】
用于智能运输装置的避障系统
本技术涉及用于智能运输装置的避障系统，属于智能运输装置避障

技术介绍
智能运输装置是一种用于载人载物的运输交通工具，其为通过地下特殊管道与地面道路来实现移动的装置，为人们提供便利服务。但目前的智能运输装置并不能实现完全有效的自主避障，这不仅存在运输安全风险，还存在运输效率不高等情况。于2019年10月25日公开了一种公开号为CN110371112A，名称为“一种自动驾驶车辆的智能避障系统及方法”的专利文献，其中：在自动驾驶车辆上安装障碍物检测装置、障碍物轨迹预测子系统、车辆决策子系统，数据集采集装置，障碍物检测装置检测的障碍物车辆坐标传入到数据集采集装置训练出的障碍物轨迹预测算法模型，并根据障碍物的历史轨迹预测出障碍物的未来轨迹；由车辆决策子系统根据障碍物轨迹预测算法模型预测出来的未来轨迹进行决策，根据车辆的未来轨迹可能出现的位置进行标定，并绕过标定位置。在该技术方案中，主要采用循环神经网络，对码头环境进行检测，而未涉及有复杂变化的人行道。于2013年11月13日公开了一种公开号为CN103386975A，名称为“一种基于机器视觉的车辆避障方法及系统”的专利文献，其中：该避障方法包括如下步骤：处理器采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物；处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度并将高度信息传输给控制器；测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为避障换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；控制器根据获得的信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，完成车辆的自主换道。该专利技术的避障方法稳定、自适应程度高，车辆避障姿态流畅，避障成功率高达98%以上。在该技术方案中，主要在于自主换道，且仅为检测能否换道，而为涉及有更够自主的路径规划和紧急情况处理。于2017年07月14日公开了一种公开号为CN106950983A，名称为“无人飞行器避障方法及装置”的专利文献，其中：该无人飞行器避障方法主要包括以下步骤：S1无人飞行器发射出超声波信号；S2接收经障碍物反射回来的超声波信号；S3采样有效的超声波信号；S4校正超声波传输速度；S5计算所述无人飞行器当前时刻距离所述障碍物的距离；S6依据所述距离控制所述无人飞行器避开所述障碍物。该专利技术的无人飞行器避障方法及装置由于超声波回波接收检测准确、测量精度高，因而无人飞行器在飞行时可以有效判断出障碍物位置，具有避障效果好的特点。在该技术方案中，主要实现用超声波精准测距而使避障精准，而为涉及如何实现避障。
技术实现思路
本技术旨在解决现有技术问题，而提出了用于智能运输装置的避障系统。本系统适用于智能运输装置在地面道路移动时的避障，并基于多种传感器组成的识别系统来获取智能运输装置运动过程中障碍物信息，再经中央处理器控制装置减速或者停止,进而实现避障方略。为了实现上述技术目的，提出如下的技术方案：用于智能运输装置的避障系统，包括带有驱动机构的智能运输装置本体，以及设置在智能运输装置本体上的障碍物检测装置和中央处理器，驱动机构与中央处理器连接；障碍物检测装置包括用于对运行路径进行测距的检测传感器、用于对运行路径进行定位的定位器以及用于对运行路径进行摄像的摄像头，定位器和摄像头均与中央处理器连接；检测传感器包括激光扫描雷达、激光传感器和超声波传感器，激光扫描雷达、激光传感器和超声波传感器均与中央处理器连接；中央处理器连接有显示屏和报警器。进一步的，所述摄像头为双目摄像头，其在智能运输装置本体上的分布位置及数量，可根据实际需求而定。进一步的，所述激光扫描雷达，识别范围0.09-24m，至于具体识别范围设置，根据实际情况而定；其在智能运输装置本体上的分布位置及数量，可根据实际需求而定；其用于对运行路径路面情况进行扫描，并将所采集的信号传递至中央处理器，中央处理器分析并计算，再对智能运输装置本体下达相匹配的运动指令。激光扫描雷达工作范围为X—Y米，其中，“X、Y”数值由激光扫描雷达的性能、实际使用环境中的情况来而决定，比如：智能运输装置的移动速度、天气、障碍物材质等；X＜Y1(例：X=10cm，Y=25m)；其体积小、扫描频率高，可室外使用，多机共同工作。进一步的，所述超声波传感器识别范围0.02-5m，至于具体识别范围设置，根据实际情况而定；其在智能运输装置本体上的分布位置及数量，可根据实际需求而定；可以测探测激光传感器不能探测的物体。进一步的，所述激光传感器，其在智能运输装置本体上的分布位置及数量，可根据实际需求而定；精度高，环境干扰小，可室外使用。进一步的，所述报警器为带有闪光和鸣笛的报警器。采用本技术方案，带来的有益技术效果为：1）在本技术方案中的该避障系统适用于智能运输装置在地面道路移动时的避障，并基于多种传感器组成的识别系统来获取智能运输装置运动过程中障碍物信息，再经处理器控制装置减速或者停止,进而实现避障方略；2）在本技术中，基于避障系统，能够对障碍目标进行较好的避障，减少智能运输装置自身以及智能运输装置与其他障碍目标的碰撞概率，增加障碍目标的通行效率；3）在本技术中，涉及的避障方法适用性强，应用范围广，不易被干扰，精度高，测距远，避障稳定；本障碍避障系统分工明确，且各部件之间能较好的相互配合物，其中，检测装置采集信息精准、全面及完整；4）在本技术中，智能运输装置的速度根据障碍物距离进行实时控制，应对危险，且能有较快反应和缓冲时间。附图说明图1为本技术中避障系统的工作原理逻辑连接框图（一）；图2为本技术中避障系统的工作原理逻辑连接框图（二）；图中，1、智能运输装置本体，2、驱动机构，3、障碍物检测装置，31、检测传感器，32、定位器，33、摄像头，4、中央处理器，5、激光扫描雷达，6、激光传感器，7、超声波传感器，8、显示屏，9、报警器。具体实施方式下面通过对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1如图1-2所示：用于智能运输装置的避障系统，包括带有驱动机构2的智能运输装置本体1，以及设置在智能运输装置本体1上的障碍物检测装置3和中央处理器4，驱动机构2与中央处理器4连接；障碍物检测装置3包括用于对运行路径进行测距的检测传感器31、用于对运行路径进行定位的定位器32以及用于对运行路径进行摄像的摄像头33，定位器32和摄像头33均与中央处理器4连接；检测传感器31包括激光扫描雷达5、激光传感器6和超声波传感器7，激光扫描雷达5、激光传感器6和超声波传感器7均与中央处理器4连接；将激光传感器6与超声波传感器7组合使用，超声波传感器7识别范围X1—Y1内的道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于智能运输装置的避障系统，其特征在于，包括带有驱动机构（2）的智能运输装置本体（1），以及设置在智能运输装置本体（1）上的障碍物检测装置（3）和中央处理器（4），驱动机构（2）与中央处理器（4）连接；障碍物检测装置（3）包括用于对运行路径进行测距的检测传感器（31）、用于对运行路径进行定位的定位器（32）以及用于对运行路径进行摄像的摄像头（33），定位器（32）和摄像头（33）均与中央处理器（4）连接；/n检测传感器（31）包括激光扫描雷达（5）、激光传感器（6）和超声波传感器（7），激光扫描雷达（5）、激光传感器（6）和超声波传感器（7）均与中央处理器（4）连接；/n中央处理器（4）连接有显示屏（8）和报警器（9）。/n

【技术特征摘要】
1.用于智能运输装置的避障系统，其特征在于，包括带有驱动机构（2）的智能运输装置本体（1），以及设置在智能运输装置本体（1）上的障碍物检测装置（3）和中央处理器（4），驱动机构（2）与中央处理器（4）连接；障碍物检测装置（3）包括用于对运行路径进行测距的检测传感器（31）、用于对运行路径进行定位的定位器（32）以及用于对运行路径进行摄像的摄像头（33），定位器（32）和摄像头（33）均与中央处理器（4）连接；
检测传感器（31）包括激光扫描雷达（5）、激光传感器（6）和超声波传感器（7），激光扫描雷达（5）、激光传感器（6）和超声波传感器（7）均与中央处理器（4）连接；
中央处...

【专利技术属性】
技术研发人员：马元刚，
申请(专利权)人：成都市马皇地摩科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51