【技术实现步骤摘要】
一种用于管道机器人的防偏转装置
本专利技术用于解决管道机器人在管道内行驶时发生位置偏转的问题。
技术介绍
精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础，管道机器人在管道内检测过程中，由受到排水管道管壁脏污及管内污水的影响，导致管道机器人路径发生偏转造成测量结果误差，采用本专利技术提出的这种防偏转装置，可以有效纠正管道机器人的行驶路径。
技术实现思路
本专利技术的目的在于纠正管道机器人在管道内工作过程中机器人行驶方向发生的偏转。为实现上述专利技术目的，所述防偏转角度装置包括支架装置，支架一端的螺孔用于将本装置固定在管道机器人上，支架中间通过一个轴承与L型的连接杆连接，连接杆的拐角处用于固定橡胶轮，连接杆的一端与一个凸块连接。所述机械臂装置，上方设置一段凹槽，用于安放连接杆上的凸块，当橡胶轮在行驶过程中发生偏转时，机械臂通过重力作用帮助偏转的橡胶轮纠正方向。附图说明图1是本专利技术用于管道机器人的防偏转装置结构主视图。图2是本专利技术用于管道机器人的防偏转装置结构左视图。图3是本专利技术用于管道机器人的防偏转装置结构俯视图。具体实施方式结合说明书附图对本专利技术做进一步阐述和说明：一种用于管道机器人的防偏转装置包括主要的支架装置和设置在顶部的橡胶轮以及一侧的机械臂，所述支架装置用于将整个防偏转装置固定在管道机器人前方，同时连接橡胶轮和机械臂。如图1所示，本专利技术所述机械臂上部与橡胶轮的连接杆相连接，机械臂内部凹槽设置...
【技术保护点】
1.一种用于管道机器人的防偏转装置，其特征在于：所述一种用于管道机器人的防偏转装置包括支架装置(1)，所述支架装置用于支撑整个装置配件，包括中部用于固定连接杆(2)的轴承(4)和右端用于连接机械臂(5)的转轴(6)，所述连接杆用于固定顶部橡胶轮(3)以及连接机械臂(5)。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于管道机器人的防偏转装置，其特征在于：所述一种用于管道机器人的防偏转装置包括支架装置(1)，所述支架装置用于支撑整个装置配件，包括中部用于固定连接杆(2)的轴承(4)和右端用于连接机械臂(5)的转轴(6)，所述连接杆用于固定顶部橡胶轮(3)以及连接机械臂(5)。
2.根据权利要求1所述的用于管道机器人的防偏转装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王银玲，杨峰，孟祥伟，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：北京;11
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