一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机制造技术

本发明专利技术公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下稳定起降落，且能在地面上移动。本发明专利技术包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。沿安装平台的两侧边对称安装六个支臂，支臂具有三段两个关节，支臂上安装旋翼。安装平台上控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过距离传感器、角度传感器回传数据自主智能调节飞行器落地姿态和坐标。本发明专利技术的设计特点在于集成了机身和起落架，并具有智能自主降落控制系统，同时利用六足仿生结构设计，提高无人机着陆时复杂地形适应能力，以及额外的行走能力，拓宽无人机的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机
本专利技术涉及六旋翼无人机领域，尤其涉及一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机。
技术介绍
多旋翼无人机的应用范围涉及到日常生活的各个方面，特别是由于其突出的小巧、方便易于操作的特点，其应用场合也越来越宽泛。然而随着应用场合的多样化，多旋翼无人机的续航能力，复杂地形起降能力被提出了更高的要求。传统的橇式或者轮式起落架的多旋翼无人机对起降地面要求较高。由于缺乏地形自适应的能力，在复杂地面进行起降时，往往需要操控人员根据经验和操控技术额外进行调控，大大增加起飞难度，当操作人员视线受阻无法得到多旋翼无人机的起降的地面信息时，甚至常会发生无人机无法降落或者侧翻损坏的事故。为了解决地形自适应的问题，现有技术提供了如下方案：中国专利，公开号为CN209274889U的《一种植保无人飞机复杂地形自适应起落架》中提出了一种采用四根独立伸缩的杆结构作为无人机起落架的地形自适应方案。但是由于自适应起落架的自由度不高，每个支腿只能改变着足端落点的高度，而不能改变足端落点的平面位置。同时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，包括：安装平台（1）、控制盒（2）、旋翼（3）、支臂（4）；/n安装平台（1）为轴对称图形，沿安装平台（1）的两侧边对称安装六个支臂（4），支臂（4）具有三段两个关节，支臂（4）上安装旋翼（3）；/n安装平台（1）上还设置控制盒（2），控制盒（2）连接并控制旋翼（3）、支臂（4）；/n所述支臂（4）包括第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）、舵机（45）、角度传感器（46）、距离传感器（47）；/n所述安装平台（1）、第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）依次活动连接，连接处均设置舵机（45）；/n...

【技术特征摘要】
1.一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，包括：安装平台（1）、控制盒（2）、旋翼（3）、支臂（4）；
安装平台（1）为轴对称图形，沿安装平台（1）的两侧边对称安装六个支臂（4），支臂（4）具有三段两个关节，支臂（4）上安装旋翼（3）；
安装平台（1）上还设置控制盒（2），控制盒（2）连接并控制旋翼（3）、支臂（4）；
所述支臂（4）包括第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）、舵机（45）、角度传感器（46）、距离传感器（47）；
所述安装平台（1）、第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）依次活动连接，连接处均设置舵机（45）；
在第一骨节（41）和第二骨节（42）的连接处设置角度传感器（46），第二骨节（42）和第三骨节（43）的连接处设置距离传感器（47）。


2.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，所述安装平台（1）和所述第一骨节（41）连接处的自由度为摆动自由度；所述第一骨节（41）和所述第二骨节（42），所述第二骨节（42）和所述第三骨节（43）之间的自由度为转动自由度。


3.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏小辉，宋佳翼，彭一明，孙浩，尹乔之，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32