【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法、控制终端及可移动平台
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、控制终端及可移动平台。
技术介绍
随着科学技术的进步，诸如无人机、无人船、可移动小车等可移动平台的功能不断丰富，已经广泛应用于公共服务、农业、监察、航拍等领域中。可移动平台在执行任务操作的过程中，通常需要进行移动，但在可移动平台移动过程中可能会出现一些突发状况，例如在可移动平台的移动路径上出现障碍物等，这些突发状况会影响可移动平台移动过程中的安全性。因此，如何提高可移动平台移动过程中的安全性是有待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种可移动平台的控制方法、控制终端及可移动平台，有利于提高可移动平台移动过程中的避障准确性，从而可以提高可移动平台的移动安全性。本专利技术实施例第一方面公开了一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：在可移动平台移动的过程中，获取所述可移动平台的移动参数；根据所述移动参数预测所述可移动平台的移动轨迹的轨迹参数；根据所述轨迹参数确定...
【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n在可移动平台移动的过程中，获取所述可移动平台的移动参数；/n根据所述移动参数预测所述可移动平台的移动轨迹的轨迹参数；/n根据所述轨迹参数确定所述可移动平台的预测轨迹通道，以控制所述可移动平台在所述预测轨迹通道对应的目标空间区域内移动；/n其中，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域为立体结构，所述可移动平台在沿所述轨迹参数对应的移动轨迹移动的过程中所占用的空间区域处于所述目标空间区域内；所述目标空间区域中与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第一距离的空间区域的截面面积，小于与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第二距...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在可移动平台移动的过程中，获取所述可移动平台的移动参数；
根据所述移动参数预测所述可移动平台的移动轨迹的轨迹参数；
根据所述轨迹参数确定所述可移动平台的预测轨迹通道，以控制所述可移动平台在所述预测轨迹通道对应的目标空间区域内移动；
其中，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域为立体结构，所述可移动平台在沿所述轨迹参数对应的移动轨迹移动的过程中所占用的空间区域处于所述目标空间区域内；所述目标空间区域中与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第一距离的空间区域的截面面积，小于与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第二距离的空间区域的截面面积，所述第一距离小于所述第二距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域由至少两个子空间区域构成，所述至少两个子空间区域中的各个子空间区域均为立体结构。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹参数确定所述可移动平台的预测轨迹通道，包括：
获取所述至少两个子空间区域中各个子空间区域的尺寸数据，所述尺寸数据包括沿所述轨迹参数对应的移动轨迹的跨度值，所述尺寸数据还包括高度值、宽度值和半径值中的至少一种；
根据所述轨迹参数以及所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别与所述可移动平台当前位置点之间的目标偏移距离；
根据所述目标偏移距离以及所述尺寸数据确定所述可移动平台的预测轨迹通道。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹参数以及所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别与所述可移动平台当前位置点之间的目标偏移距离，包括：
根据所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别在第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的第一偏移距离；
根据所述轨迹参数以及所述第一偏移距离，确定所述各个子空间区域分别在第二方向上与所述可移动平台当前位置点的第二偏移距离，并将所述第二偏移距离作为目标偏移距离，所述第一方向与所述第二方向垂直。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个子空间区域中第一子空间区域的中心点在所述第二方向上与所述可移动平台当前位置点之间的偏移距离，小于第二子空间区域的中心点在所述第二方向上与所述可移动平台当前位置点之间的偏移距离；所述第一子空间区域在所述第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的距离小于所述第二子空间区域在所述第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的距离；所述第一子空间区域在所述第一方向上的截面面积小于所述第二子空间区域在所述第一方向上的截面面积。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域以所述轨迹参数对应的移动轨迹为中心轴。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个子空间区域中各个子空间区域所属的立体结构相同，所述立体结构为长方体结构、梯行体结构或者圆台结构。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少两个子空间区域中各个子空间区域的跨度值相同，各个子空间区域的高度值、宽度值、半径值分别与所述第一偏移距离值呈线性关系。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹参数对应的移动轨迹为曲线，所述轨迹参数包括曲线移动轨迹的半径值。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括所述可移动平台的速度参数、加速度参数和当前控制量；所述速度参数包括所述可移动平台分别在第一方向和第二方向上的速度，所述加速度参数包括所述可移动平台分别在第一方向和第二方向上的加速度，所述第一方向与所述第二方向垂直；所述当前控制量包括用户输入的控制量和/或外部对象触发的控制量。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述可移动平台移动的过程中，检测所述可移动平台的移动状态是否满足预设条件；
若检测到所述可移动平台的移动状态满足预设条件，则触发所述获取所述可移动平台的移动参数的步骤。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述移动状态满足预设条件包括所述可移动平台的移动时长达到预设时长、所述可移动平台的移动距离达到预设距离和针对所述可移动平台输入的新的控制量改变了所述可移动平台的移动参数中的一种或者多种。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台上配置有拍摄装置，所述拍摄装置用于采集所述可移动平台所处环境的深度图像，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置采集到的所述可移动平台所处环境的深度图像，并根据所述深度图像检测所述预测轨迹通道对应的目标空间区域中是否存在障碍物；
若是，则根据所述深度图像获取所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与所述可移动平台当前位置点之间的距离信息；
根据所述位置信息以及所述距离信息确定避障策略，并按照所述避障策略对所述可移动平台进行控制，以使所述可移动平台避开所述障碍物。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述避障策略包括控制所述可移动平台改变移动轨迹或者控制所述可移动平台执行刹车操作。
15.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端与可移动平台建立有通信连接，所述控制终端包括：存储器、通信接口和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述通信接口受所述处理器的控制用于收发信息；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
在可移动平台移动的过程中，通过所述通信接口获取所述可移动平台的移动参数；
根据所述移动参数预测所述可移动平台的移动轨迹的轨迹参数；
根据所述轨迹参数确定所述可移动平台的预测轨迹通道，以通过所述通信接口控制所述可移动平台在所述预测轨迹通道对应的目标空间区域内移动；
其中，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域为立体结构，所述可移动平台在沿所述轨迹参数对应的移动轨迹移动的过程中所占用的空间区域处于所述目标空间区域内；所述目标空间区域中与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第一距离的空间区域的截面面积，小于与所述可移动平台当前位置点之间的距离为第二距离的空间区域的截面面积，所述第一距离小于所述第二距离。
16.根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述预测轨迹通道对应的目标空间区域由至少两个子空间区域构成，所述至少两个子空间区域中的各个子空间区域均为立体结构。
17.根据权利要求16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述轨迹参数确定所述可移动平台的预测轨迹通道时，具体用于：
获取所述至少两个子空间区域中各个子空间区域的尺寸数据，所述尺寸数据包括沿所述轨迹参数对应的移动轨迹的跨度值，所述尺寸数据还包括高度值、宽度值和半径值中的至少一种；
根据所述轨迹参数以及所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别与所述可移动平台当前位置点之间的目标偏移距离；
根据所述目标偏移距离以及所述尺寸数据确定所述可移动平台的预测轨迹通道。
18.根据权利要求17所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述轨迹参数以及所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别与所述可移动平台当前位置点之间的目标偏移距离时，具体用于：
根据所述尺寸数据包括的跨度值，确定所述各个子空间区域分别在第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的第一偏移距离；
根据所述轨迹参数以及所述第一偏移距离，确定所述各个子空间区域分别在第二方向上与所述可移动平台当前位置点的第二偏移距离，并将所述第二偏移距离作为目标偏移距离，所述第一方向与所述第二方向垂直。
19.根据权利要求18所述的控制终端，其特征在于，所述至少两个子空间区域中第一子空间区域的中心点在所述第二方向上与所述可移动平台当前位置点之间的偏移距离，小于第二子空间区域的中心点在所述第二方向上与所述可移动平台当前位置点之间的偏移距离；所述第一子空间区域在所述第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的距离小于所述第二子空间区域在所述第一方向上与所述可移动平台当前位置点之间的距离；所述第一子空间区域在所述第一方向上的截面面积小于所述第二子空间区域在所述第一方向上的截面面积。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述预测轨迹通道对...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃政科，周游，林毅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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