摩擦制动设备的恢复的方法、工业设备和控制系统技术方案

工业设备(10、20)的摩擦制动设备(38)的恢复的方法，该方法包括执行恢复操作，该恢复操作包括在接合制动设备(38)时，工业设备(10、20)的第二部件(42)相对于工业设备(10、20)的第一部件(44)的至少一次移动，以将制动能量施加到该次移动；在恢复操作期间，监测与制动设备(38)的制动能量相关的实际值；并且当实际值到达至少一个目标值时停止恢复操作。还提供了一种工业设备(10、20)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摩擦制动设备的恢复的方法、工业设备和控制系统
本公开通常涉及工业设备的摩擦制动设备。具体地说，提供了一种工业设备的摩擦制动设备的恢复的方法，和一种包括制动设备的工业设备。
技术介绍
各种类型的工业设备包括制动设备。除了例如工件定位器、传送带和电机单元以外，包括制动设备的普通的工业设备是工业机器人。工业机器人可以包括多个连接件或轴，诸如六或七个连接件。在每个连接件处，一个部件能够相对于另一个部件移动。连接件的移动通常由电机提供。通过调节电机的速度来加速或减速连接件的运动。在正常操作期间，仅可以通过电机减速连接件。然而每个连接件通常配备有制动设备以实现较大的制动转矩，例如在紧急制动的情况下。制动设备还可以例如在功率损耗的情况下、伺服长时间静止期间而脱离的情况下、或处于自动操作模式的情况下用于支持连接件上的静态负载，。制动设备可以布置在电机内部或其他位置。制动设备经常承受少量的磨损，因为连接件通常仅由电机停止。当连接件移动变为静止时，制动设备接合。制动设备的性能可能受制动设备表面(例如制动盘和/或电枢板的表面)上的灰尘和氧化的负面影响。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于工业设备(10、20)的摩擦制动设备(38)的恢复的方法，所述方法包括：/n-执行恢复操作，所述恢复操作包括在接合所述制动设备(38)时，所述工业设备(10、20)的第二部件(42)相对于所述工业设备(10、20)的第一部件(44)的至少一次移动，以将制动能量施加到所述移动；/n-在所述恢复操作期间，监测与所述制动设备(38)的制动能量相关的实际值，所述实际值与所述移动的速度无关；以及/n-当所述实际值到达至少一个目标值时停止所述恢复操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于工业设备(10、20)的摩擦制动设备(38)的恢复的方法，所述方法包括：
-执行恢复操作，所述恢复操作包括在接合所述制动设备(38)时，所述工业设备(10、20)的第二部件(42)相对于所述工业设备(10、20)的第一部件(44)的至少一次移动，以将制动能量施加到所述移动；
-在所述恢复操作期间，监测与所述制动设备(38)的制动能量相关的实际值，所述实际值与所述移动的速度无关；以及
-当所述实际值到达至少一个目标值时停止所述恢复操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述恢复操作包括：
-在接合所述制动设备(38)时，在所述第二部件(42)相对于所述第一部件(44)的第一方向上的至少一次第一移动；以及
-在所述第二部件(42)相对于所述第一部件(44)的与所述第一方向相反的第二方向上的至少一次第二移动。


3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一移动通过重力辅助，并且其中在脱离所述制动设备(38)时，所述第二移动被重力阻碍。


4.根据权利要求2所述的方法，其中所述制动设备(38)在所述第二移动期间接合。


5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中所述恢复操作包括所述第一移动和所述第二移动的多个序列。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述实际值和所述至少一个目标值由温度、制动转矩、制动力、制动能量、制动功率、制动时间、所述第二部件(42)相对于所述第一部件(44)的角距离、所述第二部件(42)的平移距离或它们的组合构成。


7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述实际值中的每个实际值和所述至少一个目标值包括能量值和功率值。


8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括：设置所述至少一个目标值。


9.根据权利要求8所述的方法，还包括：估计...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔·埃里克松，乔治恩·约翰逊，克拉斯·福斯伯格，乔瑟夫·霍姆纳，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH