一种电池转运机构和更换电池机器人制造技术

本申请公开了一种电池转运机构和更换电池机器人，所述双托盘装置与电池更换机器人上的垂直提升机构连接，所述双托盘装置包括上托盘装置和下托盘装置，所述上托盘装置和下托盘装置之间通过托盘支架连接；托盘为双层双托盘结构，当一个托盘为暂存托盘，一个托盘为取放托盘时，暂存托盘可以放置不需要进行操作的电池，取放托盘进行建筑机器人乏电电池抬取及满电电池安放操作；当两个托盘都为取放托盘时，可以一个托盘进行建筑机器人乏电电池抬取操作，另一个托盘进行满电电池安放操作，电池更换灵活性得到提高，优化了电池更换的工序。

【技术实现步骤摘要】
一种电池转运机构和更换电池机器人
本技术涉及一种电池更换装置，具体说是一种电池转运机构及一种更换电池机器人。
技术介绍
随着建筑工地劳动力的持续下降，以及建筑施工中存在的危险，建筑机器人将逐渐取代人工成为施工作业中的主力。而受制于施工场地的条件，机器人往往需要通过携带电池作为动力源而不是通过电线远距离提供动力。目前，建筑机器人重要的能量补给方式之一是电池更换。电池更换是指用充满电能的动力电池替换建筑机器人上电能已经耗尽的动力电池来完成电能补充。通常，建筑机器人所使用的电池重量在50公斤左右，传统的人工换电效率低下，还存在人身安全问题。而通过电池更换机器人可以实现建筑机器人充换电过程的自动化。一般的电池更换机器人通过在充电站和建筑机器人之间往返移动，实现将处于亏电状态的动力电池卸下以及将处于满电池状态的动力电池固定在建筑机器人上的动作。本申请人研发了一种自带电池架的更换电池机器人，电池架上设有多个电池仓，如果更换电池机器人携带满仓电池的话，常规的电池转运机构只有一个取放单元，单个取放单元在取下作业机器人上的乏电电池时，就无法取出电池架上满电电池。或者如果每个电池仓携带两块以上电池的话，如果电池仓首个电池位装入乏电电池后，单个取放单元无法取出电池仓中乏电电池背后的满电电池。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种电池转运机构和一种更换电池机器人，用于解决现有技术中存在的问题。一种电池转运机构，包括至少两个托盘，用于置放电池；及托盘支架，所述至少两个托盘沿竖直方向安装于所述托盘支架上。优选地，所述至少两个托盘中至少一个为取放托盘，所述取放托盘包括：取放托盘导轨，所述取放托盘导轨安装至所述托盘支架上；多个取放托盘辊，所述取放托盘辊安装在所述取放托盘导轨上；驱动件，驱动至少一个托盘辊轮转动。优选地，所述多个取放托盘辊包括取放托盘主动辊和取放托盘被动辊，所述取放托盘主动辊的宽度大于所述取放托盘被动辊的宽度；所述取放托盘主动辊和所述取放托盘被动辊之间通过同步带连接。优选地，所述取放托盘主动辊的宽度等于托盘支架之间的宽度。优选地，所述至少两个托盘中至少一个为暂存托盘，所述暂存托盘包括：暂存托盘导轨，所述暂存托盘导轨安装在所述托盘支架上；多个暂存托盘辊，所述暂存托盘辊安装在所述暂存托盘导轨上；驱动件，所述驱动件驱动至少一个暂存托盘辊转动；暂存托盘挡板，所述暂存托盘挡板安装在所述暂存托盘导轨上。优选地，所述多个暂存托盘辊包括暂存托盘主动辊和暂存托盘被动辊，所述暂存托盘主动辊的宽度等于所述暂存托盘被动辊的宽度；所述暂存托盘主动辊和所述暂存托盘被动辊之间通过同步带连接。优选地，所述暂存托盘挡板安装在所述暂存托盘的前方和两侧；所述暂存托盘挡板的高度高于暂存托盘主动辊和暂存托盘被动辊的上表面。优选地，所述取放托盘导轨的长度大于所述暂存托盘导轨的长度。优选地，所述托盘支架在所述取放托盘或暂存托盘的上方具有托盘支架扩口结构。本技术提供的一种更换电池机器人，包括；底盘；电池架，所述电池架固定安装在所述底盘上，所述电池架包括至少一个容纳电池的电池仓，电池仓上设有供电池出入的出入口；前述电池转运机构，能将电池移出和移入自所述电池仓和作业机器人的电池箱移出和移入；升降机构，驱动所述电池转运机构在作业机器人的电池箱的出入口和所述电池仓的出入口之间移动。综上所述，设置有沿竖直方向安装于托盘支架上的至少两个托盘，充分利用电池仓空间，使得更换电池机器人的电池仓携带更多的电池。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为电池更换机器人更换电池的过程示意图；图2为电池更换机器人实施例一的双托盘装置示意图；图3为电池更换机器人实施例二的双托盘装置示意图；图中：1-电池仓；2-电池；3-托盘装置；4-垂直提升机构；5-电池更换机器人；301-取放托盘；311-取放托盘被动辊；321-取放托盘主动辊；331-取放托盘连接线；351-取放托盘导轨；302-暂存托盘；312-暂存托盘被动辊；322-暂存托盘主动辊；332-暂存托盘连接线；342-暂存托盘挡板；352-暂存托盘导轨；303-托盘支架；313-托盘支架扩口。具体实施方式本技术实施例提供了一种电池转运机构，用于解决现有技术中存在的问题。下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了更详细说明本技术，下面结合附图对本技术提供的一种电池转运机构，进行具体地描述。如图1-3所示，一种电池转运机构，包括至少两个托盘装置3，用于置放电池；及托盘支架303，至少两个托盘沿竖直方向安装于托盘支架303上。至少两个托盘中可以全部为取放托盘，也可以其中一部分为取放托盘，另一部分为暂存托盘。取放托盘能将电池在更换电池机器人的电池仓和作业机器人的电池箱之间移出或移入；暂存托盘能将电池移出或移入更换电池机器人的电池仓。至少两个托盘中可以全部为取放托盘301时，其中一部分托盘同时起到暂存托盘和取放托盘的作用。取放托盘301用于乏电电池2抬取及满电电池2安放操作。取放托盘301包括：取放托盘导轨351，取放托盘导轨351安装至托盘支架303上；多个取放托盘辊，取放托盘辊安装在取放托盘导轨351上；驱动件，驱动至少一个托盘辊轮转动；多个取放托盘辊包括取放托盘主动辊321和取放托盘被动辊311，通过取放托盘主动辊321和取放托盘被动辊311的转动移动电池2；取放托盘导轨351的宽度大于取放托盘被动辊311的宽度，以便于取放托盘351导轨直接伸到作业机器人电池箱下方取放电池；取放托盘主动辊321和取放托盘311被动辊之间通过同步带连接；取放托盘主动辊321的宽度等于托盘支架303之间的宽度。暂存托盘302包括：暂存托盘导轨352，暂存托盘导轨352安装在托盘支架303上；多个暂存托盘辊，暂存托盘辊安装在暂存托盘导轨352上；驱动件，驱动件驱动至少一个暂存托盘辊转动；暂存托盘挡板342，暂存托盘挡板342安装在暂存托盘导轨上；多个暂存托盘辊包括暂存托盘主动辊322和暂存托盘被动辊312，通过暂存托盘主动辊322和暂存托盘被动辊312的转动移动电池2；暂存托盘主动辊322的宽度等于暂存托盘被动辊312的宽度；暂存托盘主动辊322和暂存托盘被动辊312之间通过同步带连接。暂存托盘挡板342安装在暂存托盘302的前方和两侧；暂存托本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电池转运机构，其特征在于，包括至少两个托盘，用于置放电池；及托盘支架，所述至少两个托盘沿竖直方向安装于所述托盘支架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种电池转运机构，其特征在于，包括至少两个托盘，用于置放电池；及托盘支架，所述至少两个托盘沿竖直方向安装于所述托盘支架上。


2.根据权利要求1所述的一种电池转运机构，其特征在于，所述至少两个托盘中至少一个为取放托盘，所述取放托盘包括：
取放托盘导轨，所述取放托盘导轨安装至所述托盘支架上；
多个取放托盘辊，所述取放托盘辊安装在所述取放托盘导轨上；
驱动件，驱动至少一个托盘辊轮转动。


3.根据权利要求2所述的一种电池转运机构，其特征在于，所述多个取放托盘辊包括取放托盘主动辊和取放托盘被动辊，所述取放托盘主动辊的宽度大于所述取放托盘被动辊的宽度；所述取放托盘主动辊和所述取放托盘被动辊之间通过同步带连接。


4.根据权利要求2所述的一种电池转运机构，其特征在于，所述取放托盘导轨的宽度等于托盘支架之间的宽度。


5.根据权利要求2至4任意一项所述的一种电池转运机构，其特征在于，所述至少两个托盘中至少一个为暂存托盘，所述暂存托盘包括：
暂存托盘导轨，所述暂存托盘导轨安装在所述托盘支架上；
多个暂存托盘辊，所述暂存托盘辊安装在所述暂存托盘导轨上；驱动件，所述驱动件驱动至少一个暂存托盘辊转动；
暂存托盘挡板，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬全兵，邹宸邦，李宁，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44