一种复合机器人制造技术

本申请提供一种复合机器人，涉及智能机器人技术领域。该复合机器人包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人
本申请涉及智能机器人
，特别涉及一种复合机器人。
技术介绍
随着智能机器人的发展，出现了自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)和机械手机器人相组合而成的复合型机器人，它集合了智能移动机器人、通用工业机器人等工作单元，采用视觉误差补偿等技术，满足了企业智能化数字车间对整个机械结构运动精度的苛刻要求，解决了因多个运动单元的误差累积而造成精度不达标的问题，极大地拓展了工业机器人的应用适应性。AGV和机械手机器人相组合而成的复合型机器人在工作时，通过AGV机器人可自动行驶指定位置后，然后通过机械手机器人可实现自动卸货，并放置到指定位置。但现有的复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差。
技术实现思路
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种复合机器人，可以解决技术中复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差的技术问题。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：本申请实施例提供了一种复合机器人，包括：AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构。所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。可选地，上述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。可选地，上述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。可选地，上述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所述竖直伸缩支撑臂连接。可选地，上述竖直伸缩支撑臂的底部包括用于接触地面的抓地面板。可选地，上述抓地面板为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板相配合，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相接触并通电时，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相吸附。可选地，上述供电单元包括蓄电池。可选地，上述供电单元还包括：充供电接口；所述关节臂机器人、所述蓄电池分别与所述充供电接口电连接。可选地，上述供电单元还包括：非接触式充电装置；所述非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对所述蓄电池进行充电。可选地，上述AGV为重载AGV；关节臂机器人为重载关节臂机器人。本申请的有益效果是：本申请实施例提供的复合机器人中，该复合机器人包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种复合机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图；图3为本申请实施例提供的又一种复合机器人的结构示意图；图4为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图；图5为本申请实施例提供的一种复合机器人的控制方法的流程示意图。图标：110-AGV；112-驱动轮；120-关节臂机器人；130-伸缩支撑机构；132-竖直伸缩支撑臂；134-水平伸缩臂；135-抓地面板；136-地面感应支撑板；137-充供电接口；138-外部充电装置。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。图1为本申请实施例提供的一种复合机器人的结构示意图。如图1所示，该复合机器人，包括：自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)110、关节臂机器人120以及伸缩支撑机构130。其中，AGV110可以指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也可称为轮式移动机器人；关节臂机器人120，也可称为关节机械手臂，根据不同的应用场景，该关节臂机器人120可以是五轴关节机器人、六轴关节机器人、托盘关节机器人或平面关节机器人等，本申请在此不作限定。以六轴关节机器人为例进行说明，六轴关节机器人即拥有六个旋转轴，类似于人手臂的机器人，可以被用于装货、卸货、喷漆、包装、装配等应用场景。其中，AGV110中设有控制单元(图中未示出)和供电单元，关节臂机器人120、伸缩支撑机构130分别与控制单元电连接；AGV110、关节臂机器人120、控制单元分别与供电单元电连接。控制单元可以在复合机器人的工作过程中发送相应的控制指令，以控制AGV110、关节臂机器人120、伸缩支撑机构130执行相应的动作，比如，可以控制AGV110的运动，控制关节臂机器人120进行工作(比如，装料或卸料)，控制伸缩支撑机构130进行伸展或收缩；而供电单元则用于给AGV110、关节臂机器人120、控制单元进行供电。关节臂机器人120设于AGV110的车体上，AGV110的车体底盘设有驱动轮112以及伸缩支撑机构130，在工作过程中，通过AGV110可以实现复合机器人的行走，使得复合机器人不需要固定占用场地，当复合机器人移动至指定位置(比如，装料点)，通过关节臂机器人120可以执行相应的作业(比如，进行装料)。其中，AGV110行走时，伸缩支撑机构130处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，也即AGV110在行走时，伸缩支撑机构130可以不影响AGV110的行走；关节臂机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：/nAGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构；/n所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；/n所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；/n所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；/n所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：
AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构；
所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；
所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；
所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；
所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。


2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。


3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。


4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所...

【专利技术属性】
技术研发人员：代晴华，郭承志，胡柱，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11