一种合模机器人系统技术方案

本发明专利技术是一种合模机器人系统，模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；作业支架设置有作业支架入口，作业支架入口设置有模具识别系统，模具识别系统扫描模具上的识别码，模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，合模机器人设置有模具定位系统定位模具，工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。

【技术实现步骤摘要】
一种合模机器人系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种合模机器人系统。
技术介绍
目前，中国工业机器人取得了长足的发展，尤其是20世纪90年代以来，中国工业机器人行业的产量一直保持在年增长20％以上。自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展，我国也己经成为世界最大的自动化设备消费市场。在中小型企业开始用机器人代替人工时，一个关键的制约因素出现了，目前国内市面上的人才并不具备能够操作机器人的知识和实践能力，由中国机械工业联合会统计数据表明，中国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20％～30％的速度持续递增。因此本专利技术提出一种机器人系统，来满足日益增长的工业市场的需求。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种合模机器人系统。一种合模机器人系统，包括模具、工作平台、作业支架、螺丝放置机构、模具识别系统、合模机器人、控制系统；所述模具以及螺丝放置机构设置于工作平台上方，所述工作平台下方设置有传输装置，所述工作平台位于合模机器人的前方，所述控制系统位于合模机器人的后方靠近一侧处，所述模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；所述作业支架设置有作业支架入口，所述作业支架入口设置有模具识别系统，所述模具识别系统扫描模具上的识别码，所述模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，所述控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，所述合模机器人设置有模具定位系统定位模具，所述工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统包括合模机器人定位系统和螺丝锁紧定位系统，所述螺丝锁紧定位用于从螺丝放置机构中抓取螺丝并将其放入模具的螺丝孔位中。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具识别系统安装在作业支架入口上方处，当模具通过入口时，可以通过模具上的识别码快速识别模具的型号，将标记信号提供给控制系统，由控制系统调出相对应的合模程序，并有机械臂去执行搬运动作。优选地，在上述合模机器人系统中，当模具识别系统扫描到模具的识别码后，由合模机器人程序自行决定应选取何型号的螺丝紧固头，合模机器人程序中根据控制系统发过来的不同模具型号指令去执行相应的螺丝抓取和锁螺丝。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统安装于合模机器人的机械臂前方，主要用于检查螺丝放置机构中是否有空料位和对模具上螺丝孔位进行精确定位，最大程度上确保了螺丝漏抓和漏拧。优选地，在上述合模机器人系统中，所述拧紧装置中的扭力检测系统会制定一定的规则，将拧紧过程中产生的的异常扭力值视为错拧，避免了错拧情况的发生。优选地，在上述合模机器人系统中，所述合模机器人系统还设置有螺丝紧固头放置平台，所述螺丝紧固头放置平台安装于合模机器人的左侧边。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统的定位精度不大于±0.05mm，可以精确识别模具各组成部分的位置，形状，孔位，通过对取螺丝料盘拍照实现不同型号螺丝的抓取以及规避料盘无料的可能性。优选地，在上述合模机器人系统中，所述传输装置包括第一条传送轨道平台和第二条传送轨道平台，在锁紧螺丝后，工作平台移动到吊装位置，将模具吊走，第一条传送轨道平台上的作业完成，所述锁螺丝机器人和合模机器人转动到第二条传动轨道平台，进行操作。优选地，在上述合模机器人系统中，所述合模机器人机械臂外部自动运行状态下，可实现自动回原点，避免手动移动机械臂可能会造成工装夹具的碰撞；视觉系统可通过拍照定位，将位置偏移信息发送给机械臂，自动修正搬运位置、抓取螺丝位置和拧紧螺丝位置。1、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上；锁螺丝机器人工装夹具上安装有模具定位系统，主要用于从螺丝放置机构中抓取螺丝并将其放入模具的螺丝孔位中；当模具识别系统扫描到模具的识别码后，由机器人程序自行决定应选取何型号的螺丝紧固头，机器人程序中根据控制系统发过来的不同模具型号指令去执行相应的螺丝抓取和锁螺丝，进一步实现了机器人的智能化作业。2、本专利技术中模具定位系统主要用于检查螺丝放置机构中是否有空料位和对模具上螺丝孔位进行精确定位，最大程度上确保了螺丝漏抓和漏拧；另一方面，拧紧装置中的扭力检测系统会制定一定的规则，将拧紧过程中产生的的异常扭力值视为错拧，避免了错拧情况的发生。3、本专利技术模具定位系统安装在机器人头部，定位精度不大于±0.05mm，可以精确识别模具各组成部分的位置，形状，孔位，通过对取螺丝料盘拍照实现不同型号螺丝的抓取以及规避料盘无料的可能性。4、本专利技术通过对模具搬运位置的识别，由系统内置算法计算出实际搬运位置的坐标系和系统内模具坐标系偏差信息，及时调整系统坐标系保持与实际位置坐标系一致，以确保抓取位置的准确。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1：如图1所示，实施例1：如图1所示，一种合模机器人系统，包括模具1、螺丝放置机构4、工作平台2、合模机器人5、控制系统、模具识别系统7和模具定位系统，所述模具以及螺丝放置机构设置于工作平台上方，所述工作平台下方设置有传输装置6，所述工作平台位于合模机器人的前方，所述控制系统位于合模机器人的后方靠近一侧处，所述模具定位系统分成合模机器人定位系统和螺丝锁紧定位系统，所述模具识别系统为视觉识别系统，合模机器人定位系统和螺丝锁紧定位系统均通过视觉识别系统来具体实现；所述视觉系统主要有视觉硬件系统和视觉软件系统两部分构成，所述视觉硬件系统包括相机、视觉光源、传感器，所述视觉硬件系统对模具型号和孔位位置、形状的识别拍照，引导合模机器人的机械臂完成模具搬运、螺丝抓取和螺丝拧紧动作；所述视觉软件系统包括机器人视觉处理软件和机器人视觉应用软件两部分。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具识别系统7安装在作业支架3入口上方处，当模具通过入口时，可以通过模具上的识别码快速识别模具的型号，将标记信号提供给控制系统，由控制系统调出相对应的合模程序，并有机械臂去执行搬运动作。优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统安装于合模机器人的机械臂前方，定位精度不大于±0.05mm，可以精确识别模具各组成部分的位置，形状，孔位，通过对取螺丝料盘拍照实现不同型号螺丝的抓取以及规避料盘无料的可能性。优选地，在上述合模机器人系统中，所述相机包括3D相机和第一相机，所述3D相机和第一相机设置于合模机器人上方，所述3D相机用于对识别物体的深度，判断模具孔位是否有螺丝，螺丝是否锁紧到位。优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种合模机器人系统，其特征在于：包括模具(1)、工作平台(2)、作业支架(3)、螺丝放置机构(4)、模具识别系统、合模机器人(5)、控制系统；所述模具以及螺丝放置机构设置于工作平台上方，所述工作平台下方设置有传输装置(6)，所述工作平台位于合模机器人的前方，所述控制系统位于合模机器人的后方靠近一侧处，所述模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；所述作业支架设置有作业支架入口，所述作业支架入口设置有模具识别系统(7)，所述模具识别系统扫描模具上的识别码，所述模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，所述控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，所述合模机器人设置有模具定位系统定位模具，所述工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。/n

【技术特征摘要】
1.一种合模机器人系统，其特征在于：包括模具(1)、工作平台(2)、作业支架(3)、螺丝放置机构(4)、模具识别系统、合模机器人(5)、控制系统；所述模具以及螺丝放置机构设置于工作平台上方，所述工作平台下方设置有传输装置(6)，所述工作平台位于合模机器人的前方，所述控制系统位于合模机器人的后方靠近一侧处，所述模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；所述作业支架设置有作业支架入口，所述作业支架入口设置有模具识别系统(7)，所述模具识别系统扫描模具上的识别码，所述模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，所述控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，所述合模机器人设置有模具定位系统定位模具，所述工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。


2.根据权利要求1所述一种合模机器人系统，其特征在于：所述模具定位系统包括合模机器人定位系统和螺丝锁紧定位系统，所述螺丝锁紧定位用于从螺丝放置机构中抓取螺丝并将其放入模具的螺丝孔位中。


3.根据权利要求1所述一种合模机器人系统，其特征在于：所述模具识别系统安装在作业支架入口上方处，当模具通过入口时，可以通过模具上的识别码快速识别模具的型号，将标记信号提供给控制系统，由控制系统调出相对应的合模程序，并有机械臂去执行搬运动作。


4.根据权利要求3所述一种合模机器人系统，其特征在于：当模具识别系统扫描到模具的识别码后，由合模机器人程序自行决定应...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏亚东，
申请(专利权)人：海安迪斯凯瑞探测仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32