脱困装置及水下机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种脱困装置及水下机器人，包括脱困盘及气囊。所述脱困盘设置在浮箱外侧的驱动轴上，所述脱困盘随驱动轴旋转。所述脱困盘具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊设置在脱困盘与浮箱之间，所述凸面外壁上还设置有开口。当气囊膨胀时，所述气囊的囊体填充所述脱困盘内侧并自凸面外壁的开口向外凸出。通过在最易受困及下沉的浮箱前端，也就是驱动轴设置位置处装配脱困盘来提升脱困性能。

【技术实现步骤摘要】
脱困装置及水下机器人
本专利技术涉及水下机器人
，尤其是涉及一种用于辅助机器人脱困的脱困装置及水下机器人。
技术介绍
现有的水下机器人在水下工作过程中，经常会陷入淤泥中无法脱困，特别是水下机器人两侧的履带前端，一旦陷入淤泥中会因为发动机的持续工作而越陷越深，难以脱困。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种脱困装置及水下机器人，以减轻履带前端因发动机持续旋转造成陷入淤泥过深而难以脱困的技术问题。本专利技术提供的一种脱困装置，包括脱困盘及气囊。所述脱困盘设置在浮箱外侧的驱动轴上，所述脱困盘随驱动轴旋转。所述脱困盘具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊设置在脱困盘与浮箱之间，所述凸面外壁上还设置有开口。当气囊膨胀时，所述气囊的囊体填充所述脱困盘内侧并自凸面外壁的开口向外凸出。进一步的，还包括安装盘，所述脱困盘设置在安装盘上，安装盘设置在浮箱外侧，所述脱困盘与安装盘之间形成容置空间，所述气囊设置在该容置空间中。进一步的，所述气囊的控制组件设置在安装盘与浮箱之间，所述控制组件包括充气电磁阀。充气电磁阀接收到充气信号时，向气囊内充入设定量的气体。进一步的，所述控制组件还包括放气电磁阀、压缩机和存气罐。放气电磁阀接收到放气信号时，放气电磁阀通过压缩机将气囊内的气体回收至存气罐。进一步的，所述凸面外壁在与安装盘连接位置处设置有排淤泥孔。进一步的，所述脱困盘包括两个半盘体，所述两个半盘体之间通过多根连接带固定连接，并且当气囊膨胀至最大时气囊撑断所述连接带并使两个半盘体分离。进一步的，所述开口包括设置在凸面外壁中心位置上的中心圆口。进一步的，所述开口还包括绕中心圆口的多个楞条槽口。进一步的，所述浮箱外侧上还设置有多个脱困盘及气囊。本专利技术还提供一种水下机器人，包括浮箱、驱动装置及履带，还包括脱困装置。本专利技术提供的脱困装置，通过在最易受困及下沉的浮箱前端，也就是驱动轴设置位置处装配脱困盘来提升脱困性能，首先，脱困盘向外凸起的凸面外壁可以在前端受困时更多的挤开周围的障碍物，其次，脱困盘向外凸起的凸面外壁内侧设置有气囊，在受困时向气囊内充气来增加浮箱的浮力，提升脱困能力，其次，气囊膨胀时，囊体填充脱困盘内侧并自凸面外壁的开口向外凸出，凸出的气囊囊体随驱动轴转动时可以扫开周围堆积的淤泥等障碍物，提升脱困能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的脱困装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的脱困盘方向的示意图；图3为本专利技术实施例提供的脱困盘内气囊无气体的示意图；图4为本专利技术实施例提供的脱困盘内气囊充满气体的示意图。图标：10-履带；11-浮箱；12-驱动轴；20-脱困盘；21-开口；22-安装盘；23-气囊。具体实施方式下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本实施例所要解决的技术问题是，现有的水下机器人履带10前端易陷入淤泥，由于发动机持续旋转造成履带10在淤泥中越陷越深，难以脱困。为了解决上述技术问题，本实施例提供一种脱困装置，如图1-2所示，包括脱困盘20及气囊23。所述脱困盘20为金属材质的圆盘状部件，气囊23为具有厚壁的可充放气的囊体。所述脱困盘20设置在浮箱11外侧的驱动轴12上，所述脱困盘20随驱动轴12旋转。所述驱动轴12自浮箱11外侧凸出，脱困盘20设置在驱动轴12凸出的端部。所述脱困盘20具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊23设置在脱困盘20与浮箱11之间，所述凸面外壁上还设置有开口21。脱困盘20内侧设置气囊23，脱困盘20外侧为外部环境。如图3所示，当气囊23无气体时，气囊23处于脱困盘20内侧。如图4所示，当气囊23充满气体而膨胀时，所述气囊23的囊体填充所述脱困盘20内侧并自凸面外壁的开口21向外凸出。通过在最易受困及下沉的浮箱11前端，也就是驱动轴12设置位置处装配脱困盘20来提升脱困性能，首先，脱困盘20向外凸起的凸面外壁可以在前端受困时更多的挤开周围的障碍物，其次，脱困盘20向外凸起的凸面外壁内侧设置有气囊23，在受困时向气囊23内充气来增加浮箱11的浮力，提升脱困能力，其次，气囊23膨胀时，囊体填充脱困盘20内侧并自凸面外壁的开口21向外凸出，凸出的气囊23囊体随驱动轴12转动时可以扫开周围堆积的淤泥等障碍物，提升脱困能力。实施例二本实施例提供一种脱困装置，包括脱困盘20、安装盘22及气囊23。所述脱困盘20设置在浮箱11外侧的驱动轴12上，所述安装盘22也设置在浮箱11外侧的驱动轴12上，所述脱困盘20及安装盘22随驱动轴12旋转；所述脱困盘20与安装盘22之间形成容置空间，所述气囊23设置在该容置空间中。所述气囊23的控制组件设置在安装盘22与浮箱11之间，所述控制组件包括充气电磁阀；充气电磁阀接收到充气信号时，向气囊23内充入设定量的气体。所述控制组件还包括放气电磁阀、压缩机和存气罐；放气电磁阀接收到放气信号时，放气电磁阀通过压缩机将气囊23内的气体回收至存气罐。即脱困装置在完成脱困动作后，还可以通过放气电磁阀和压缩机将气囊23中的气体回收，减少浮力使水下机器人恢复正常的作业，避免直接脱离工作状态。所述凸面外壁在与安装盘22连接位置处设置有排淤泥孔。在气囊23膨胀时可将部分进入容置空间中的淤泥挤出，形成更大的浮力作用。所述脱困盘20具有向外凸起的凸面外壁，所述凸面外壁上还设置有开口21。如图1所示，所述开口21包括设置在凸面外壁中心位置上的中心圆口，所述开口21还包括绕中心圆口的多个楞条槽口。当气囊23膨胀时，所述气囊23的囊体填充所述脱困盘20内侧并自凸面外壁的开口21向外凸出。在固定的凸面外壁之外继续形成额外的凸起部分，将更多淤泥挤开，降低淤泥与水下机器人之间的作用力，同时更多的凸起部分意味着气囊23膨胀体积更大，形成浮力更大，在浮力增加和淤泥作用力减小的共同作用下，脱困装置使水下机器人更容易脱困。为了优化本实施例，还可以在浮箱11外侧上设置多个脱困盘20和气囊23。以增加浮力及调整浮力施力点。实施例三一种脱困装置，包括脱困盘20及气囊23，所述脱困盘20设置在浮箱11外侧的驱动轴12上，所述脱困盘20随驱动轴12旋转；所述脱困盘20具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊23设置在脱困盘20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种脱困装置，包括脱困盘及气囊，其特征在于：/n所述脱困盘设置在浮箱外侧的驱动轴上，所述脱困盘随驱动轴旋转；/n所述脱困盘具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊设置在脱困盘与浮箱之间，所述凸面外壁上还设置有开口；/n当气囊膨胀时，所述气囊的囊体填充所述脱困盘内侧并自凸面外壁的开口向外凸出。/n

【技术特征摘要】
1.一种脱困装置，包括脱困盘及气囊，其特征在于：
所述脱困盘设置在浮箱外侧的驱动轴上，所述脱困盘随驱动轴旋转；
所述脱困盘具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊设置在脱困盘与浮箱之间，所述凸面外壁上还设置有开口；
当气囊膨胀时，所述气囊的囊体填充所述脱困盘内侧并自凸面外壁的开口向外凸出。


2.根据权利要求1所述的脱困装置，其特征在于，还包括安装盘，所述脱困盘设置在安装盘上，安装盘设置在浮箱外侧，所述脱困盘与安装盘之间形成容置空间，所述气囊设置在该容置空间中。


3.根据权利要求2所述的脱困装置，其特征在于，所述气囊的控制组件设置在安装盘与浮箱之间，所述控制组件包括充气电磁阀；
充气电磁阀接收到充气信号时，向气囊内充入设定量的气体。


4.根据权利要求3所述的脱困装置，其特征在于，所述控制组件还包括放气电磁阀、压缩机和存气罐；
放气...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑光明，武丙雷，桑建兵，韩雨，焦晓刚，
申请(专利权)人：泰华智业天津科技有限责任公司，河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12