一种车辆检测处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆检测处理方法及装置，其中，该方法包括：以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；获取所述多个车道内的车辆检测结果；从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定，可以解决相关技术中通过车牌进行多种检测信息的匹配，需要大量车牌识别设备，增加了硬件成本和后期设备运维难度的问题，不需要大量车牌识别设备，降低了硬件成本和设备维护难度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆检测处理方法及装置
本专利技术涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种车辆检测处理方法及装置。
技术介绍
车辆在通过高速公路入口车道或出口车道时，一条过车流水包含多种检测信息，包括车牌识别信息、抓拍信息、车型识别信息、超限超载信息、视频信息、收费信息等。多种信息的正确匹配与融合能为车辆收费和后期稽查提供有效依据。关键检测信息匹配出错往往需要人工纠偏，严重影响车辆通行效率。常用的手段是给每一种检测设备增加一台车牌识别设备，通过车牌进行多种检测信息的匹配，但车牌识别设备本身受限于天气、光线、物理遮挡等因素的影响，同时大量的车牌识别设备增加了硬件投入成本和后期设备运维难度。针对相关技术中通过车牌进行多种检测信息的匹配，需要大量车牌识别设备，增加了硬件成本和后期设备运维难度的问题，尚未提出解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆检测处理方法及装置，以至少解决相关技术中通过车牌进行多种检测信息的匹配，需要大量车牌识别设备，增加了硬件成本和后期设备运维难度的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种车辆检测处理方法，包括：以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；获取所述多个车道内的车辆检测结果；从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定。可选地，根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果包括：根据每个时间周期采集的点云数据确定所述每个时间周期的车辆队列，其中，所述车辆队列至少包括：车辆数量、车辆位置信息；分别根据相邻时间周期的车辆队列对所述一个或多个车辆进行匹配，完成车辆跟踪，得到所述一个或多个车辆跟踪结果。可选地，根据每个时间周期采集的点云数据确定所述每个时间周期的车辆队列包括：将所述每个时间周期的点云数据与预先存储的背景测距点云数据进行差分处理，其中，所述背景测距点云数据为所述多个车道内无动态物体时采集的点云数据；提取所述每个时间周期的点云数据中Z轴坐标大于第一预设阈值的目标点云数据；对所述目标点云数据进行邻域分类处理；确定所述多个车道内的车辆数量与所述一个或多个车辆的目标点云数据；根据所述目标点云数据确定所述车辆位置信息；确定所述目标点云数据中最大X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据中最小X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据的中心点的坐标为所述车辆位置信息；根据所述车辆数量与所述车辆位置信息构建所述车辆队列。可选地，分别根据相邻时间周期的车辆队列对所述一个或多个车辆进行匹配，完成车辆跟踪，得到所述一个或多个车辆跟踪结果包括：分别将所述每个时间周期的车辆队列与上一时间周期的车辆队列进行双向匹配；若匹配成功，将匹配成功的车辆位置信息与对应的时间存储到为对应车辆构建的位置信息队列中，得到所述一个或多个车辆跟踪结果；若匹配失败，将匹配失败的车辆位置信息进行模糊匹配。可选的，将匹配失败的车辆位置信息进行模糊匹配包括：将所述当前时间周期中匹配失败的第一车辆位置信息匹配到与所述第一车辆位置信息相邻的第二车辆位置信息匹配的车辆位置信息；或者将所述上一时间周期中匹配失败的第三车辆位置信息匹配到与所述第三车辆位置信息相邻的第四车辆位置信息匹配的车辆位置信息。可选地，从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定包括：确定所述一个或多个车辆跟踪结果中的目标时间与所述车辆检测结果中检测时间的时间差小于预定时间阈值且所述车辆检测结果中检测设备的位置信息与所述一个或多个车辆跟踪结果中车辆位置信息的距离小于第二预设阈值的车辆跟踪结果为所述目标跟踪结果，其中，所述车辆检测结果包括检测设备的位置信息、检测时间以及检测结果；当所述车辆行驶方向与预设方向相同时，将所述目标跟踪结果中所述目标时间对应的车辆位置信息与所述车辆检测结果进行绑定。可选地，在将所述目标跟踪结果中所述目标时间对应的车辆位置信息与所述车辆检测结果进行绑定之后，所述方法还包括：若所述车辆位置信息上绑定的同类检测结果大于一个时，按所述车辆检测结果的检测时间先后顺序将时间靠后的所述同类检测结果与第一车辆位置信息的车辆解除绑定，并与第二车辆位置信息的车辆绑定，其中，所述第一车辆位置信息与所述第二车辆位置信息的位置差值小于第六预设阈值。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种车辆检测处理装置，包括：采集模块，用于以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；跟踪模块，用于根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；获取模块，用于获取所述多个车道内的车辆检测结果；匹配模块，用于从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定。可选地，所述跟踪模块包括：第一确定子模块，用于根据每个时间周期采集的点云数据确定所述每个时间周期的车辆队列，其中，所述车辆队列至少包括：车辆数量、车辆位置信息；匹配子模块，用于分别根据相邻时间周期的车辆队列对所述一个或多个车辆进行匹配，完成车辆跟踪，得到所述一个或多个车辆跟踪结果。可选地，所述第一确定子模块包括：差分处理单元，用于将所述每个时间周期的点云数据与预先存储的背景测距点云数据进行差分处理，其中，所述背景测距点云数据为所述多个车道内无动态物体时采集的点云数据；提取单元，用于提取所述每个时间周期的点云数据中Z轴坐标大于第一预设阈值的目标点云数据；分类单元，用于对所述目标点云数据进行邻域分类处理；第一确定单元，用于确定所述多个车道内的车辆数量与所述一个或多个车辆的目标点云数据；第二确定单元，用于确定所述目标点云数据中最大X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据中最小X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据的中心点的坐标为所述车辆位置信息；构建单元，用于根据所述车辆数量与所述车辆位置信息构建所述车辆队列。可选地，所述匹配子模块包括：匹配单元，用于分别将所述每个时间周期的车辆队列与上一时间周期的车辆队列进行双向匹配；存储单元，用于若匹配成功，将匹配成功的车辆位置信息与对应的时间存储到为对应车辆构建的位置信息队列中，得到所述一个或多个车辆跟踪结果；模糊匹配单元，用于若匹配失败，将匹配失败的车辆位置信息进行模糊匹配。可选的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆检测处理方法，其特征在于，包括：/n以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；/n根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；/n获取所述多个车道内的车辆检测结果；/n从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定。/n

【技术特征摘要】
20200428 CN 20201035144261.一种车辆检测处理方法，其特征在于，包括：
以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；
根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；
获取所述多个车道内的车辆检测结果；
从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果包括：
根据每个时间周期采集的点云数据确定所述每个时间周期的车辆队列，其中，所述车辆队列至少包括：车辆数量、车辆位置信息；
分别根据相邻时间周期的车辆队列对所述一个或多个车辆进行匹配，完成车辆跟踪，得到所述一个或多个车辆跟踪结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个时间周期采集的点云数据确定所述每个时间周期的车辆队列包括：
将所述每个时间周期的点云数据与预先存储的背景测距点云数据进行差分处理，其中，所述背景测距点云数据为所述多个车道内无动态物体时采集的点云数据；
提取所述每个时间周期的点云数据中Z轴坐标大于第一预设阈值的目标点云数据；
对所述目标点云数据进行邻域分类处理；
确定所述多个车道内的车辆数量与所述一个或多个车辆的目标点云数据；
根据所述目标点云数据确定所述车辆位置信息；
确定所述目标点云数据中最大X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据中最小X坐标所在点的坐标为所述车辆位置信息；或者确定所述目标点云数据的中心点的坐标为所述车辆位置信息；
根据所述车辆数量与所述车辆位置信息构建所述车辆队列。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别根据相邻时间周期的车辆队列对所述一个或多个车辆进行匹配，完成车辆跟踪，得到所述一个或多个车辆跟踪结果包括：
分别将所述每个时间周期的车辆队列与上一时间周期的车辆队列进行双向匹配；
若匹配成功，将匹配成功的车辆位置信息与对应的时间存储到为对应车辆构建的位置信息队列中，得到所述一个或多个车辆跟踪结果；
若匹配失败，将匹配失败的车辆位置信息进行模糊匹配。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将匹配失败的...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛巨洪，胡攀攀，李康，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42