一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法技术

一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合，机器人与激光传感器进行坐标系标定，并建立通讯；机器人进行铸件标准件待打磨圆形结构特征位置进行机器人行走轨迹预设，保证待打磨位置出现在激光的范围内；待打磨铸件进入打磨区域后，机器人携激光传感器按照预设的轨迹对待打磨铸件的圆形结构进行扫描，得到圆形结构扫描位置数据；计算铸件圆形结构每个扫描位置的坐标值，将坐标值通讯给机器人，机器人根据数据重新规划打磨路径，并根据路径进行实际打磨，本发明专利技术与现有技术相比具有保证打磨质量的同时提高打磨效率等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法
本专利技术属于机器人打磨
，尤其涉及一种机器人打磨路径的规划方法。
技术介绍
目前，在铸件打磨领域，主要利用机器人带工具对铸件浇冒口及飞边毛刺进行打磨，在实际作业过程中，经常会遇到毛刺向内并覆盖整个轨迹的情况，为识别打磨路径造成困扰，尤其是铸件存在圆形结构部分时，尤其容易发生此类情况，即毛刺向内，覆盖内圆的边缘，由于铸造工艺的不同，毛刺覆盖内圆的位置和面积多有不同，存在一定的随机性，对于较小的圆形结构甚至存在全部覆盖的情况，给机器人准确识别打磨路径带来干扰，为打磨作业带来困难。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，用以解决目前打磨铸件圆形结构部分时无法准确判断准确位置，给打磨路径带来干扰的技术问题。本专利技术的具体技术方案如下：一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，包括以下步骤：S1:将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合。>S2:机器人与激光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，其特征是：包括以下步骤：/nS1:将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合；/nS2:机器人与激光传感器进行坐标系标定，并建立通讯；/nS3:机器人进行铸件标准件待打磨圆形结构特征位置进行机器人行走轨迹预设，保证待打磨位置出现在激光的范围内；/nS4：待打磨铸件进入打磨区域后，机器人携激光传感器按照预设的轨迹对待打磨铸件的圆形结构进行扫描，得到圆形结构扫描位置数据；/nS5：计算铸件圆形结构每个扫描位置的坐标值，将坐标值通讯给机器人，机器人根据数据重新规划打磨路径，并根据路径进行实际打磨。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，其特征是：包括以下步骤：
S1:将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合；
S2:机器人与激光传感器进行坐标系标定，并建立通讯；
S3:机器人进行铸件标准件待打磨圆形结构特征位置进行机器人行走轨迹预设，保证待打磨位置出现在激光的范围内；
S4：待打磨铸件进入打磨区域后，机器人携激光传感器按照预设的轨迹对待打磨铸件的圆形结构进行扫描，得到圆形结构扫描位置数据；
S5：计算铸件圆形结构每个扫描位置的坐标值，将坐标值通讯给机器人，机器人根据数据重新规划打磨路径，并根据路径进行实际打磨。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李文军，赵利，高洪朋，
申请(专利权)人：大连誉洋工业智能有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21