一种转向器输入轴入库方法技术

本发明专利技术公开了一种转向器输入轴入库方法，包括：将生产好的转向器输入轴装入转向器输入轴包装箱内；获取盛装满转向器输入轴的转向器输入轴包装箱的位置和其需入库的仓库的预设位置；根据转向器输入轴包装箱的位置和其需入库的仓库的预设位置，运算最终转运线路；转运小车根据最终转运线路将盛装满转向器输入轴的转向器输入轴包装箱转运至预设位置。因为标识处理得到转运泰森多边形图上没有毛边突起，所以运算出的转运线路不会出现非常复杂的情况，这样转运线路的运算效率更高，且后序还对运算出转运线路进行样条插值处理，去除了转运线路上突起点，因此最终转运线路更为平滑，从而使得转运小车的行驶更平稳、更高效。适用于转向器输入轴的生产。

【技术实现步骤摘要】
一种转向器输入轴入库方法
本专利技术属于转向器输入轴生产领域，尤其涉及一种转向器输入轴入库方法。
技术介绍
目前，转向器输入轴生产好后，会放入转向器输入轴包装箱内，然后由转运小车将盛装满转向器输入轴的转向器输入轴包装箱转运至仓库的预设位置，从而实现转向器输入轴的入库。但这种转向器输入轴入库方法在实际生产时存在以下问题：由于现有的转运小车一般是直接在加载的转运地图上计算最终转运线路，所以计算出的最终转运线路非常复杂且计算效率低，而且计算出的最终转运线路不够平滑稳定。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种转向器输入轴入库方法。本专利技术是这样实现的，一种转向器输入轴入库方法，包括以下步骤，S1：将生产好的转向器输入轴装入转向器输入轴包装箱内；S2：获取盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置；S3：根据盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置，运算最终转运线路；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向器输入轴入库方法，其特征在于：包括以下步骤，/nS1：将生产好的转向器输入轴装入转向器输入轴包装箱内；/nS2：获取盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置；/nS3：根据盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置，运算最终转运线路；/nS4：转运小车根据所述最终转运线路将盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱转运至所述预设位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向器输入轴入库方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1：将生产好的转向器输入轴装入转向器输入轴包装箱内；
S2：获取盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置；
S3：根据盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置，运算最终转运线路；
S4：转运小车根据所述最终转运线路将盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱转运至所述预设位置。


2.如权利要求1所述的一种转向器输入轴入库方法，其特征在于：所述根据盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置和所述转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置，运算最终转运线路，具体为，
采集转运小车的入库三色地图，并通过转运小车的入库三色地图对转运小车的位置进行定位，对所述入库三色地图进行图像二值化处理得到二值化处理图像，接着对所述二值化处理图像进行图像腐蚀处理得到腐蚀处理图像，然后对所述腐蚀处理图像进行图像膨胀处理得到入库处理地图，在接着标识入库处理地图上所有的像素点，并将黑色像素值设为0将白色像素值设为1，首先标识任意一个像素点为1点，然后将与1点相邻的八个像素点分别标识为2点、3点、4点、5点、6点、7点、8点和9点，接着将2点像素值、3点像素值、4点像素值、5点像素值、6点像素值、7点像素值、8点像素值和9点像素值累加求和得到像素值总和，设该像素值总和大于等于二且小于等于六，再计算所述2点像素值、4点像素值和8点像素值乘积得到248像素值乘积，设该248像素值乘积为零，并设定所述2点、3点、4点、5点、6点、7点、8点和9点各自对应的像素值都只变化一次，最后计算所述2点像素值、4点像素值和6点像素值乘积得到246像素值乘积，设该246像素值乘积为零，对所述入库处理地图上所有的像素点进行标识处理得到转运泰森多边形图，将所述盛装满转向器输入轴的所述转向器输入轴包装箱的位置作为转运小车的转运起始位置，将转向器输入轴包装箱需入库的仓库的预设位置作为转运小车的转运终点位置，在转运泰森多边形图中运算得到初始转运线路，该初始转运线路的运算包括转运起始位置到转运泰森多边形图的线路运算、转运终点位置到转运泰森多边形图的线路运算、转运起始位置与转运终点位置之间的多边形图的运算，接着将初始转运线路的像素点坐标排列成转运线路点集E1、E2…En，并设平滑处理窗口k，2<k<n，其中k为正整数，以k个点为一组将转运线路点集划分为若干组数据E1～Ek～E2k～En，将预设距离阈值设定为预设值，运算每组数据始末的直线F的平面方程s1x+s2y+s3＝0，运算每组数据中间k-2个点到直线F的直线距离若最大直线距离大于预设距离阈值，则去除中间k-2个转运线路点集，连接始末两点并去除转运线路中的突起点，运算该直线上所有像素点坐标作为新的转运线路点集，反之则不作处理，得到经处理的转运线路，再对经处理的转运线路进行样条插值处理，得到平滑的转运线路即最终转运线路。


3.如权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈连军，王海燕，孙帮义，陈正权，宋枭，杜威，胡康民，
申请(专利权)人：荆州华力机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42