车身装配站制造技术

车身装配站(100)包括主传输装置(120)和暂时传输装置(200)，主传输装置(120)用于沿第一方向(D1)传送车身(110)，在所述车身装配站(100)中，设置有至少一个装配机器人(210)以沿第二方向(D2)移动；暂时传输装置(200)的操作比主传输装置(120)的操作更精确，以在装配机器人(210)对车身(110)执行操作的同时，独立于主传输装置(120)移动车身(110)，由此暂时传输装置(200)创建新坐标参考系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车身装配站本申请要求2018年1月9日提交的欧洲专利申请EP18382008.3的权益。
本公开涉及在汽车生产线上车身及其部件的装配，在该汽车生产线上，车身通过传输装置传送通过一个或更多个装配站，装配机器人(robot)在该一个或更多个装配站对车身执行操作。本文还描述了一种用于通过一个装配站或多个装配站装配车身的方法。
技术介绍
在汽车工业中，汽车生产线通常包括用于装配车身的至少一个装配站，在该至少一个装配站，装配操作员和机器人进行操作，以装配诸如座椅、车门、挡风玻璃、车轮、转向机构等部件。在许多情况下，车身通过装配线中适当的传输装置连续前进。上述装配机器人通常布置成根据需要随着传输装置在装配线的一侧或两侧上(即在传输装置的一侧或两侧上)的移动在对应的装配站中前进。当通过所述传输装置沿车身装配线前进的车身到达装配站时，在考虑传送机中的车身的行进速度的情况下，沿车身装配线驱动一个装配机器人或多个装配机器人。当装配机器人移动时，它们的手臂被适当地驱动，以对车身执行操作。US20060167587中公开了上述车身装配站的一个示例。该文档中公开的装配站包括至少一个装配机器人，该至少一个装配机器人被布置成在车身中装配部件。在传送机驱动器的轴上设置有数字编码器，并且装配机器人被控制成跟踪传送机的移动，从而采用相对于车身有效静止的位置。为了校正由于传送机运动不如传送机驱动轴运动那样平稳而产生的误差，在传送机上设置有光学传感器，该光学传感器比较若干个周期内相对移动的频率和幅度，并且将机器人装配动作与传送机移动的峰值同步。诸如测量激光器的机器人引导传感器测量末端执行器到达车身上的目标所需的位移。在其他实施方式中，车身停在机器人前面，并且使用测量激光器确定目标点的坐标。尽管使用了传感装置，但是已经发现在装配操作期间仍会出现不精确的情况，这是很难避免的。这种不精确主要是由诸如例如车身在运输工具或传送机上的可变落座等许多因素引起的，也是由车身的行进运动引起不希望的横向移动、在主要移动方向上缺乏稳定性、振动、卡嗒声(rattle)等引起的。当前(present)车身装配站的另一个缺点是，装配机器人通常不与传送机中车身的行进速度同步精确地驱动，从而产生进一步的不精确，这对装配线中的装配操作的效率产生不利影响。鉴于上述情况，本公开的目的是提供一种至少部分克服上述缺点的车身装配站。本公开的目的还在于提供一种通过所述装配站装配车身的方法。
技术实现思路
本文公开了一种车身装配站，在该车身组装站，车身通过传输装置连续前进，利用该车身装配站解决了上述缺点并获得了进一步的优点，如下所述。当前车身装配站旨在在车辆生产线中装配车身的部件，例如座椅、车门、挡风玻璃、车轮、转向机构等。本文公开的装配站包括用于沿第一方向传送一个车身或多个车身的主传输装置。该第一方向是指通过当前车身装配站中的一个或更多个的纵向方向。如本文所使用的，术语“站”是指在车辆装配线中执行车辆装配操作的一部分的区域。同样在本公开的含义范围内，“线”包括工厂中具有机器、设备、工人等的一系列站，以用于通过将机动车的部件(诸如，例如车身)从一个站传递到下一个站来装配机动车。部件和材料被供应到这些站。同样在本公开的含义范围内，术语“安装”是指直接地或通过中间部件，直接或间接地接合、结合、附接、联接、适配(fit)或以其他方式安装到另一结构，并且在某些情况下能够保持沿另一结构自由移动。在本公开中，“与……同步操作”的表述是指，通过暂时(temporary)传输装置并且在新坐标参考系下(在该新坐标参考系下对车身执行操作)使车身前进的同时，一个机构操作。所述新坐标参考系由所述暂时传输装置创建或限定，这将在下文中描述。在本公开的含义范围内，术语“机器人轨道”是指任何类型的底座、轨道或合适的结构，一个或更多个设备或单元可以在其上线性前进。机器人轨道也可以被配置成传送带结构。主传输装置可以是传送机，诸如，例如传送带、板条传送机、牵引链、滑橇式(skid)传送机、悬挂式高架传送机、吊链吊架等。用于传送车身的其他类型的主传输装置也是可能的，诸如例如可以在地面上移动的自动引导车辆(AGV)，诸如例如在汽车生产线上的不规则地板上，沿跟随例如地板上的标记或其他合适的信号的路径移动。本文公开的车身装配站包括至少一个装配机器人。装配机器人可以是适于对车身执行装配操作的任何机器人。当前装配站中一个装配机器人或多个装配机器人被布置成使得所述装配机器人的至少一部分(诸如，例如机器人臂、整个机器人结构等)可以沿第二方向移动。装配机器人在操作中沿其移动的第二方向优选地可以是至少基本上平行于车身在操作中沿其前进的第一方向。本文所使用的上述第一方向和第二方向涉及与车身通过装配线的通道相对应的直线段。如上所述，暂时传输装置被设置为：在一个或更多个装配机器人对车身执行操作的同时，独立于主传输装置移动车身。暂时传输装置的操作比主传输装置的操作更精确。在本公开的含义范围内，与在装配机器人在其上执行操作的汽车生产线上将车身传输或传送通过不同装配站的已知车身装配站中使用的标准主传输装置相比，暂时传输装置的“更精确的操作”涉及在传送车身时在减少的振动或没有振动的情况下的更精细的运动和更高的精度。暂时传输装置包括可以可移位地安装在对应的机器人轨道上的至少一个移动设备。上述装配机器人中的至少一个装配机器人可以安装在所述对应的机器人轨道上，以沿所述第二方向移动。当在主传输装置的两侧的机器人轨道上设置有移动设备时，移动设备中的至少一些可以被配置成彼此同步地暂时操作，即，主传输装置的一侧的移动设备可以被配置成相对于主传输装置的另一侧的那些移动设备同步地暂时操作。移动设备被布置成在装配机器人对所述车身执行操作的同时独立于所述主传输装置移动车身。因此，暂时传输装置创建或定义了上述新坐标参考系，在该新坐标参考系下，至少一个装配机器人可以对车身执行操作。在第一示例中，主传输装置包括适于在地面上移动的自动引导车辆(AGV)，诸如，例如在汽车生产线上的不规则地板上移动。AGV被配置成沿所述第一方向(例如，跟随地板上的标记或其他合适的信号)传送车身。在所述第一示例中，暂时传输装置还包括至少一个机器人轨道。可以沿机器人轨道前进的设备或单元的示例可以是装配机器人和提升机构，这将在下面详细描述。装配机器人中的至少一个可以安装在机器人轨道上，从而允许所述装配机器人中的至少一个基本上如同车身未与主传输装置断开连接一样沿第二方向相对于机器人轨道移动。在所述示例中，暂时传输装置包括由机器人轨道上的所述移动设备可移位地支撑的承载平台。承载平台适于将该承载平台上放置的车身沿第二方向、独立于主传输装置移位。承载平台被定位在AGV行进路径上方。在第一示例中，承载平台可以在该承载平台的相反的(opposite)两侧由机器人轨道上的对应的移动设备直接地或间接地支撑，该承载平台可以沿第二方向、沿机器人轨道移位。至少一个装配机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车身装配站(100)，所述车身装配站(100)包括用于沿第一方向(D1)传送车身(110)的主传输装置(120)，所述装配站(100)包括至少一个装配机器人(210)，所述至少一个装配机器人(210)被布置成使得所述至少一个装配机器人(210)的至少一部分能够沿第二方向(D2)移动，其中，所述装配站(100)还包括暂时传输装置(200)，在所述暂时传输装置(200)上布置有所述装配机器人(210)，所述暂时传输装置(200)创建新坐标参考系，所述装配机器人(210)在所述新坐标参考系下执行操作，所述暂时传输装置(200)的操作比所述主传输装置(120)的操作更精确，以在所述装配机器人(210)对所述车身(110)执行操作的同时，独立于所述主传输装置(120)移动所述车身(110)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180109 EP 18382008.31.一种车身装配站(100)，所述车身装配站(100)包括用于沿第一方向(D1)传送车身(110)的主传输装置(120)，所述装配站(100)包括至少一个装配机器人(210)，所述至少一个装配机器人(210)被布置成使得所述至少一个装配机器人(210)的至少一部分能够沿第二方向(D2)移动，其中，所述装配站(100)还包括暂时传输装置(200)，在所述暂时传输装置(200)上布置有所述装配机器人(210)，所述暂时传输装置(200)创建新坐标参考系，所述装配机器人(210)在所述新坐标参考系下执行操作，所述暂时传输装置(200)的操作比所述主传输装置(120)的操作更精确，以在所述装配机器人(210)对所述车身(110)执行操作的同时，独立于所述主传输装置(120)移动所述车身(110)。


2.根据权利要求1所述的装配站(100)，其中，所述主传输装置(120)包括适于沿所述第一方向(D1)传送车身(210)的自动引导车辆(130)。


3.根据权利要求1或2所述的装配站(100)，其中，所述暂时传输装置(200)包括至少一个移动设备(250)，所述至少一个移动设备(250)能够移位地安装在对应的机器人轨道(220)上，至少一个装配机器人(210)被安装在所述对应的机器人轨道(220)上，以沿所述第二方向(D2)移动。


4.根据权利要求2或3所述的装配站(100)，其中，所述暂时传输装置(200)还包括承载平台(300)，所述承载平台(300)能够移位地支撑在所述机器人轨道(220)上并且适于使所述承载平台(300)上承载的车身(110)沿所述第二方向(D2)进行移位。


5.根据权利要求4所述的装配站(100)，其中，所述承载平台(300)在该承载平台(300)的相反的两侧由机器人轨道(220)上的所述移动设备(250)中的对应的移动设备(250)支撑，以沿所述第二方向(D2)进行移位。


6.根据权利要求3所述的装配站(100)，其中，所述暂时传输装置(200)还包括承载平台(300)，所述承载平台(300)由所述机器人轨道(220)固定地支撑并且适于支撑所述承载平台(300)上的车身(110)。


7.根据权利要求4至6中任一项所述的装配站(100)，其中，至少一个装配机器人(210)被布置成固定至所述承载平台(300)。


8.根据权利要求4至7中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·弗莱雷，T·阿尔贝特松，R·卡萨奈尔斯·莫伊斯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH