用于执行组装操作的方法和组装单元技术

本公开涉及用于执行组装操作的方法和组装单元。公开了一种方法，所述方法包括以下步骤：提供具有目标的零件，在该目标处，要通过工业机器人执行组装操作；通过以下操作确定目标位置：控制机器人的末端执行器接近目标，对附接至末端执行器的定位器具与目标之间的接触进行检测，并且至少通过力控制来控制机器人的末端执行器，直到该定位器具到达相对于目标的预定位置为止，以及当定位器具位于相对于目标的所述预定位置时，确定由定位器具的绝对位置指示的目标位置；记录目标位置；以及控制机器人的末端执行器在所记录的目标位置处执行组装操作。还公开了一种组装单元。装操作。还公开了一种组装单元。装操作。还公开了一种组装单元。

【技术实现步骤摘要】
用于执行组装操作的方法和组装单元


[0001]本公开涉及用于在具有供进行组装操作的目标(target)的零件(part)上执行该组装操作的方法和组装单元。还公开了一种具有这种组装单元的组装线，例如，汽车总装线(final assembly line)。

技术介绍

[0002]用于制造车体的汽车生产线通常包括总装线，在该总装线上，人类操作员和/或机器人可以进行操作，以将诸如座椅、门、挡风玻璃、车轮、转向机构等的部件组装在通过合适的运输装置(诸如链式输送机、高架输送机、AGV(自动引导车)等)沿着组装线前进的车体上。
[0003]用于这种组装线的组装机器人通常可以是工业机器人，该工业机器人设有末端执行器，该末端执行器承载用于执行操作的工具和/或承载部件(例如，车轮、门等)以将该部件附接至车体。对机器人的末端执行器进行控制，以在车体的目标上执行特定操作，例如，通过将门的铰链销插入车体的对应铰链衬套中而将门附接至车体。
[0004]然而，要在组装线中组装的元件(element)存在定位公差和不准确度，使得它们的位置和/或取向可能缺乏在机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括以下步骤：提供(520)具有目标(121、221)的零件(120、220)，在所述目标处，要通过工业机器人(160)执行组装操作，向所述工业机器人(160)提供(520)末端执行器(161)以及附接至所述末端执行器(161)的定位器具(162、402)，通过以下操作确定(530
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560)目标位置：控制(530)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)接近所述目标(121、221)，基于力传感器(164)的读数，对所述定位器具(162、402)与所述目标(121、221)之间的接触进行检测(540)，基于所述力传感器(164)的读数，至少通过力控制来控制(550)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的预定位置，以及当所述定位器具(162、402)位于相对于所述目标(121、221)的所述预定位置时，确定(560)由所述定位器具(162、402)的绝对位置指示的所述目标位置，记录(570)所述目标(121、221)的所述目标位置，以及控制(580)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)在所记录的目标位置处执行所述组装操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于视觉系统的读数来控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)接近所述目标(121、221)，所述视觉系统包括安装在所述末端执行器(161)上的视觉传感器(165)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标位置的步骤包括：通过所述视觉系统的读数和基于所述力传感器(164)的读数的力控制的组合，控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的所述预定位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述定位器具(162、402)位于相对于所述目标(121、221)的所述预定位置时，所述定位器具(162、402)的所述绝对位置能够指示所述目标位置和目标取向，并且其中，一旦已经到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的所述预定位置，就记录所述目标位置和所述目标取向，并且控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)在所记录的目标位置处并且根据所记录的目标取向来执行所述组装操作。5.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述目标位置期间以及在所述组装操作期间，具有要执行组装操作的所述目标(121、221)的所述零件(120、220)移动，并且所述方法还包括以下步骤：跟踪所述零件(120、220)的所述移动，以及基于所记录的目标位置并且基于从记录所述目标(121、221)的位置的时刻起直到完成所述组装操作为止对所述零件(120、220)的所述移动的跟踪，控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)执行所述组装操作。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述组装操作包括将由所述末端执行器(161)承载的部件放在或安装在所述目标(121、221)上。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述确定所述目标位置的步骤期间，所述末端执行器(161)承载要组装在所述目标(121、221)上的所述部件。8.根据权利要求6所述的方法，其中，在完成所述确定所述目标位置的步骤之后，所述末端执行器(161)拾取要组装在所述目标(121、221)上的所述部件。9.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括以下步骤：当所述部件由所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)承载时，通过以下操作确定并记录所述部件的关于所述工业机器人(160)的位置和/或取向：控制所述末端执行器(161)，以使所述部件接近辅助定位器具(402)，一旦所述辅助定位器具(402)与所述部件之间存在接触，就基于所述力传感器(164)的读数，至少通过力控制来控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)到达所述部件的关于所述辅助定位器具(402)的预定位置；以及记录所述部件的关于机器人基部的位置和取向。10.根据权利要求1所述的方法，其中，具有目标的所述零件(120、220)是车体(120)，所述车体安装在运输系统(130、230)...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份公司，
类型：发明
国别省市：