车辆支撑控制系统、车辆和控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆支撑控制系统、车辆和控制方法。车辆支撑控制系统包括支撑组件和高度测量组件，其中，支撑组件设置于车辆底架上，支撑组件包括主支撑组件和辅支撑组件，高度测量组件设置于车辆上，适于检测车辆的离地高度，辅支撑组件适于在主支撑组件展开前抬升车辆，高度测量组件的检测结果适于控制辅支撑组件的抬升车辆的高度。本发明专利技术结构简单，重量较轻，体积较小，能够有效降低整车重量，同时有锁定保护功能，安全和实用性较强，辅支撑组件使车辆始终保持平衡，解决了前后支腿伸出或摆出时引起偏心，导致主支撑组件伸出倾斜的问题，通过高度测量组件调整轮胎离地高度，始终可以使主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出或收回。

【技术实现步骤摘要】
车辆支撑控制系统、车辆和控制方法
本专利技术涉及工程机械的
，具体而言，涉及一种车辆支撑控制系统、车辆和控制方法。
技术介绍
目前，市场上采用支腿结构的特种车辆比如混凝土泵车和高喷消防车，在支腿展开空间不够的情况下，往往采用的方式是支腿在空间允许侧伸出较大距离另一侧伸出较小距离，来保证臂架能够正常的工作，因为前后支腿伸出或摆出时引起偏心，会导致支腿伸出倾斜等问题，若在地面不平场合，可能引起前后支腿伸出或摆出的阻力大，随着支腿的伸出或摆出增大，支腿油缸被偏心挤压得越厉害，这样可能导致油缸导向套受偏载挤裂，同时使整个支腿系统受到不正常的载荷，长期如此会影响相关部件的功能和寿命。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种车辆支撑控制系统。本专利技术的第二目的在于提供一种车辆。本专利技术的第三目的在于提供一种车辆支撑控制方法。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种车辆支撑控制系统，包括：支撑组件和高度测量组件，其中，支撑组件设置于车辆底架上，支撑组件包括主支撑组件和辅支撑组件，高度测量组件设置于车辆上，适于检测车辆的离地高度，辅支撑组件适于在主支撑组件展开前抬升车辆，高度测量组件的检测结果适于控制辅支撑组件的抬升车辆的高度。在主支撑组件的支腿油缸向外伸出或摆出前，通过辅支撑组件抬升车辆，使车辆抬升到足够的高度，从而为支腿油缸提供足够的活动空间，以使支腿油缸能够顺利伸出到合适的位置，并使支腿油缸伸出后与支撑点(比如地面)直接接触，进而减少因支腿油缸伸出重心偏移而导致支腿油缸伸出倾斜或是倾斜支撑的可能性。这样通过设置辅支撑组件可以有效解决相关技术中因前后支腿油缸伸出或摆出时引起偏心后导致支腿油缸伸出倾斜的问题，并可以根据地面不平度来调整本体的离地高度，始终可以使支腿油缸无阻力顺畅地伸出或摆出，从而可以减少主支撑装置受到不正常的载荷的可能性，在支腿油缸整个伸出或收回过程都起到一定保护作用，从而可以提高整个车辆支撑控制系统的使用稳定性与可靠性。另外，本专利技术上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，辅支撑组件适于在主支撑组件收回前使车辆处于抬升状态，并在主支撑组件收回后收回。辅支撑组件在主支撑组件收回前使车辆处于抬升状态，并在主支撑组件收回后收回，在主支撑组件伸出或摆出直至收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到主支撑组件时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，有效的保护主支撑组件。上述任一技术方案中，车辆支撑控制系统还包括：液压系统，其中，辅支撑组件包括支腿油缸，液压系统通过液压锁与支腿油缸连接，液压锁适于在辅支撑组件的抬升车辆达到预定高度后对辅支撑组件进行锁定。辅支撑组件在伸出和/或收回过程中，通过液压系统进行锁定，液压系统可以保证辅支撑组件和车辆的安全，使车辆支撑控制系统具有较强的安全性和实用性，并且，在主支撑组件整个伸出或摆出以及收回过程都起到保护作用。上述任一技术方案中，车辆支撑控制系统，还包括：水平倾角检测组件，设置于车辆上，用于检测车辆的水平角度，其中，水平倾角检测组件的检测结果用于控制辅支撑组件抬升车辆后的水平倾角，和/或水平倾角检测组件的检测结果用于控制主支撑组件支撑车辆后的水平倾角。通过调节车辆调平角度和车辆离地高度，可以避免因支腿伸出重心偏移而导致支腿伸出或摆出倾斜的问题，还可以避免主支撑组件无法伸出或摆出的问题。上述任一技术方案中，辅支撑组件包括四个，分布于车辆底架的四个角上，四个辅支撑组件同步地伸出和/或收回。辅支撑组件能够平稳的对车辆进行支撑，使得主支撑组件在伸出或摆出以及收回时，车辆的重心稳定。为实现本专利技术的第二目的，本专利技术的实施例提供了一种车辆，包括车辆本体和本专利技术任一实施例的车辆支撑控制系统，其中，车辆支撑控制系统设置于车辆本体上。本专利技术上述实施例提供的车辆，通过设置有上述任一技术方案中的车辆支撑控制系统，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。为实现本专利技术的第三目的，本专利技术的实施例提供了一种车辆支撑控制方法，适用于如本专利技术任一实施例的车辆支撑控制系统或车辆，包括：响应主支撑组件的伸出指令和/或摆出指令，控制辅支撑组件向下伸出，以抬升车辆，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制主支撑组件的支腿臂展开，控制主支撑组件的支撑腿向下伸出。通过把车辆抬离地面，使得主支撑组件始终可以无阻力顺畅地伸出或摆出以及收回，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止伸出，此时主支撑组件进行伸出或摆出，主支撑组件伸出或摆出的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题，切换到主支撑组件支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，起到对主支撑组件保护的作用。另外，本专利技术上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，包括：当高度测量组件的检测结果表示车辆达到预定离地高度时，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制辅支撑组件停止抬升车辆前还包括：对车辆进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值。由于地面不平，车辆车身倾斜，通过辅支撑组件和高度测量组件，使得车辆的调平角度小于调平角度阈值，进而使车身保持水平，实现整车调平功能，可以根据地面不平度来调整轮胎离地高度，始终可以保证主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出。由于地面障碍物，主支撑组件伸出可能受阻，预定离地高度是指，在有障碍物时，使主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出的车辆离地高度。上述任一技术方案中，控制主支撑组件的支撑腿向下伸出，还包括：对车辆进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值，并控制辅支撑组件向上收回。对车辆进行调平，使得调平角度小于调平角度阈值，保证主支撑组件可以顺畅无阻力的伸出或摆出。在主支撑组件的支撑腿向下伸出并且接触到支撑点后，辅支撑组件可以收回，也可以继续进行辅助支撑。上述任一技术方案中，车辆支撑控制方法还包括：响应主支撑组件的收回指令，控制辅支撑组件向下伸出以抬升车辆，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制主支撑组件的支撑腿向上收回，控制主支撑组件的支腿臂收回，控制辅支撑组件向上收回。通过把车辆抬离地面，使得主支撑组件始终可以无阻力顺畅地收回，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止伸出，此时主支撑组件向上收回，主支撑组件收回的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿收回时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为相关技术的一种混凝土泵车的结构形式示意图；图2为相关技术的一种混凝土本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，包括：/n支撑组件(110)，设置于车辆底架(210)上，所述支撑组件(110)包括主支撑组件(112)和辅支撑组件(114)；/n高度测量组件(120)，设置于车辆(200)上，适于检测所述车辆(200)的离地高度；/n其中，所述辅支撑组件(114)适于在所述主支撑组件(112)展开前抬升所述车辆(200)，所述高度测量组件(120)的检测结果适于控制所述辅支撑组件(114)的抬升所述车辆(200)的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，包括：
支撑组件(110)，设置于车辆底架(210)上，所述支撑组件(110)包括主支撑组件(112)和辅支撑组件(114)；
高度测量组件(120)，设置于车辆(200)上，适于检测所述车辆(200)的离地高度；
其中，所述辅支撑组件(114)适于在所述主支撑组件(112)展开前抬升所述车辆(200)，所述高度测量组件(120)的检测结果适于控制所述辅支撑组件(114)的抬升所述车辆(200)的高度。


2.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，所述辅支撑组件(114)适于在所述主支撑组件(112)收回前使所述车辆(200)处于抬升状态，并在所述主支撑组件(112)收回后收回。


3.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，还包括：
液压系统(130)；
其中，所述辅支撑组件(114)包括支腿油缸，所述液压系统(130)通过液压锁与所述支腿油缸连接，所述液压锁适于在所述辅支撑组件(114)的抬升所述车辆(200)达到预定高度后对所述辅支撑组件(114)进行锁定。


4.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，还包括：
水平倾角检测组件，设置于所述车辆(200)上，用于检测所述车辆(200)的水平角度；
其中，所述水平倾角检测组件的检测结果用于控制所述辅支撑组件(114)抬升所述车辆(200)后的水平倾角；和/或，所述水平倾角检测组件的检测结果用于控制所述主支撑组件(112)支撑所述车辆(200)后的水平倾角。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，所述辅支撑组件(114)包括四个，分布于所述车辆底架(210)的四个角上，四个所述辅支撑组件(114)同步地伸出和/或收回。


6.一种车辆(200)，其特征在于，包括：
车辆本体(220)，设有车辆底架(210)；
如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈添明，邓彪，刘恒拓，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43