一种直角坐标抓禽机器人集成平台制造技术

本发明专利技术公开了一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台、设于工作台上的家禽运输槽、置禽架以及直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括设于所述工作台上的X轴移动模组、设于所述X轴移动模组上的Y轴移动模组以及设于所述Y轴移动模组上安装有缓冲吸盘和用以控制缓冲吸盘旋转的旋转电机的Z轴移动模组，以通过所述缓冲吸盘的吸取以及所述Y轴移动模组、Z轴移动模组在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架上位置的限定。提高工作效率，降低人工劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种直角坐标抓禽机器人集成平台
本专利技术涉及养殖设备领域，具体涉及一种直角坐标抓禽机器人集成平台。
技术介绍
在大规模养殖鸡、鸭等家禽时，要在一定的时间给家禽注射疫苗及断喙，防止家禽大范围得病、啄羽等造成损失。给家禽注射疫苗及断喙是一件非常繁琐的事，要对每只家禽进行皮下注射及断喙，特别是针对大规模的家禽饲养场，要在短时间内完成家禽的疫苗注射及断喙是非常困难的，如果耽误了时间可能会造成损失。现在注射疫苗及断喙的装置很多，但家禽抓取进行断喙及疫苗注射都是由人工进行的，此种方式工作量大，劳动强度大，工作效率低，且易出现家禽的伤亡风险，不适合大规模养殖家禽的要求，针对此种情况，就非常需要一种能够辅助抓取家禽进行注射疫苗及断喙的装置。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种直角坐标抓禽机器人集成平台，能够很好的解决家禽的抓取问题，辅助进行注射疫苗及断喙操作，降低劳动强度，提高工作效率。本专利技术解决上述问题的技术方案是：一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台、设于工作台上的家禽运输槽、置禽架以及直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括设于所述工作台上的X轴移动模组、设于所述X轴移动模组上的Y轴移动模组以及设于所述Y轴移动模组上安装有缓冲吸盘和用以控制缓冲吸盘旋转的旋转电机的Z轴移动模组，以通过所述缓冲吸盘的吸取以及所述Y轴移动模组、Z轴移动模组在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架上位置的限定。优选，还包括设于所述工作台上的工业相机架、设于所述工业相机架上用以识别家禽特征的工业相机以及与所述工业相机电连接的显示器。优选，还包括设于所述工作台上的电气控制柜、与所述电气控制柜电连接的触摸屏和控制按钮，通过所述工业相机、所述电气控制柜、触摸屏以及控制按钮完成对家禽在置禽架上位置的限定操作。优选，所述置禽架上设有二个可围成一用以容置家禽进行断喙及疫苗注射的卡槽的夹持臂以及用以驱动所述夹持臂夹持家禽的的气缸。优选，所述家禽运输槽内还设有旨在将家禽运输至吸取区域的传送带以及检测器。优选，所述工作台上沿竖直方向设有二个用以支承固定所述X轴移动模组的支柱。优选，所述缓冲吸盘上还设有缓冲伸缩管。优选，所述X轴移动模组、所述Y轴移动模组和所述Z轴移动模组均设置有丝杆，通过电机驱动所述丝杆转动，进而带动线性模组沿丝杆轴向移动。优选，还包括设于所述工作台上用以配合所述旋转电机驱动所述缓冲吸盘移动的气泵以及调压过滤器。本专利技术的有益效果：该一种直角坐标抓禽机器人集成平台，设置的工业相机架、工业相机、直角坐标机器人、置禽架、家禽运输槽、缓冲吸盘等六部分为一个模块，可根据家禽饲养场需求增加或减少模块的数量；本装置通过电器控制柜、电机、直角坐标机器人以及缓冲吸盘等自动完成对家禽的吸取以及将其移动至置禽架处，设置的置禽架包括有夹持臂以及二个夹持臂形成的卡槽，可配合其他相关自动断喙及疫苗注射装置使用，完成家禽的断喙及疫苗注射，大大降低了人工劳动强度，提高工作效率，抓取摆放家禽精度高，具有较高的使用价值。附图说明图1为本专利技术一种直角坐标抓禽机器人集成平台的结构图。图2为本专利技术一实施例的工业相机架的正视图。图3为本专利技术一实施例的缓冲吸盘的结构图。图4为本专利技术一实施例的家禽运输槽的俯视图。图5为本专利技术一实施例的直角坐标机器人的局部结构图。图6为本专利技术一实施例的置禽架的局部结构图。图7为本专利技术一种直角坐标抓禽机器人集成平台的工作流程示意图。图中：1-工业相机架、2-工业相机、3-直角坐标机器人、31-X轴移动模组、32-Y轴移动模组、33-Z轴移动模组、4-置禽架、41-夹持臂、42-卡槽、5-触摸屏、6-控制按钮、7-控制柜、8-家禽运输槽、81-检测器、9-工作台、91-支柱、10-缓冲吸盘、11-缓冲伸缩管、12-电机。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式，本专利技术并不限制于该实施例。请参阅图1中至图6。本专利技术实施例的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台9、设于工作台9上的家禽运输槽8、置禽架4以及直角坐标机器人3，所述直角坐标机器人3包括设于所述工作台9上的X轴移动模组31、设于所述X轴移动模组31上的Y轴移动模组32以及设于所述Y轴移动模组32上安装有缓冲吸盘10和用以控制缓冲吸盘10旋转的旋转电机（图中未示出）的Z轴移动模组33，以通过所述缓冲吸盘10的吸取以及所述Y轴移动模组32、Z轴移动模组33在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架4上位置的限定。补充说明，上述轴向方向，分别指的是X轴移动模组31固定不动，Y轴移动模组32可沿X轴的轴向方向移动（即以附图3为基准，横向移动），而Z轴移动模组33既可在Y轴移动模板上沿Y轴移动模板的轴向方向移动，还可以沿自身的轴向方向移动（即升降功能），具体原理是，所述X轴移动模组31、所述Y轴移动模组32和所述Z轴移动模组33均设置有丝杆（图中未示出），通过电机12驱动所述丝杆转动，进而带动线性模组沿丝杆的轴向移动，从而实现上述带动缓冲吸盘10移动，完成对家禽运输槽8内的家禽的吸取以及将吸取后的家禽移动至置禽架4上和其它位置。进一步的，该直角坐标机器人3以及其X轴移动模组31、Y轴移动模组32和Z轴移动模组33也可为现有技术手段，能实现本技术方案所要达到的目的即可，具体工作原理不再过多阐述。请再次参阅图1和图5。本例中，还可以包括设于所述工作台上的工业相机架1、设于所述工业相机架1上用以识别家禽特征的工业相机2以及与所述工业相机2电连接的显示器（图中未示出），这样做的目的是，该工业相机架1底部安装于工作台9上，顶端用于固定工业相机2，有利于工业相机2拍照识别家禽特征，该家禽特征具体的是指，上述工业相机2安装于工业相机架1上，主要用于识别家禽正面所对方向及喙的方向，从而便于辅助直角坐标机器人3快速准确的抓取家禽；该显示器可指任何设备的显示器，例如可将该工业相机2所拍照识别的图像或视频上传至电脑上，通过电脑显示器可观察直角坐标机器人3上家禽抓取的工作状态是否正常。补充说明，该旋转电机安装于Z轴移动模组33上用以控制缓冲吸盘10旋转，具体的作用是，在通过工业相机2观察家禽头部形状以及所处位置，通过控制缓冲吸盘10吸取家禽后，配合直角坐标机器人3旋转至合适的角度以使得被吸取的家禽能够正确的放置于置禽架4上。该视觉检测部分涉及机器人以及PLC交互内容，完全属于公知技术，该领域的技术人员完全能够实现，更具体的还可以参考申请号为CN201611200067.5的中国专利，从而很好实现本技术方案所要达到的目的。请再次参阅图1。本例中，还可以包括设于所述工作台9上的电气控制柜7、与所述电气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：包括工作台（9）、设于工作台（9）上的家禽运输槽（8）、置禽架（4）以及直角坐标机器人（3），所述直角坐标机器人（3）包括设于所述工作台（9）上的X轴移动模组（31）、设于所述X轴移动模组（31）上的Y轴移动模组（32）以及设于所述Y轴移动模组（32）上安装有缓冲吸盘（10）和用以控制缓冲吸盘（10）旋转的旋转电机的Z轴移动模组（33），以通过所述缓冲吸盘（10）的吸取以及所述Y轴移动模组（32）、Z轴移动模组（33）在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架（4）上位置的限定。/n

【技术特征摘要】
1.一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：包括工作台（9）、设于工作台（9）上的家禽运输槽（8）、置禽架（4）以及直角坐标机器人（3），所述直角坐标机器人（3）包括设于所述工作台（9）上的X轴移动模组（31）、设于所述X轴移动模组（31）上的Y轴移动模组（32）以及设于所述Y轴移动模组（32）上安装有缓冲吸盘（10）和用以控制缓冲吸盘（10）旋转的旋转电机的Z轴移动模组（33），以通过所述缓冲吸盘（10）的吸取以及所述Y轴移动模组（32）、Z轴移动模组（33）在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架（4）上位置的限定。


2.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：还包括设于所述工作台（9）上的工业相机架（1）、设于所述工业相机架（1）上用以识别家禽特征的工业相机（2）以及与所述工业相机（2）电连接的显示器。


3.根据权利要求2所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：还包括设于所述工作台（9）上的电气控制柜（7）、与所述电气控制柜（7）电连接的触摸屏（5）和控制按钮（6），通过所述工业相机（2）、所述电气控制柜（7）、触摸屏（5）以及控制按钮（6）完成对家禽在置禽架（4）上位置的限定操作。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞玥，张守丽，周鑫汝，
申请(专利权)人：湖州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33