通信控制装置、通信控制方法、以及车辆追踪行驶系统制造方法及图纸

一种通信控制装置，搭载于第一车辆和第二车辆非机械性地连结而进行追踪行驶的追踪行驶系统中的第一车辆，该通信控制装置构成为，基于所输入的第二车辆和第一车辆的相对位置信息，使第一车辆的天线的电波辐射具有朝向第二车辆的天线的指向性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通信控制装置、通信控制方法、以及车辆追踪行驶系统
本专利技术涉及前车和后车非机械性地连结而进行追踪行驶的车辆追踪行驶系统中的通信控制装置、通信控制方法。
技术介绍
提供了各种各样的移动体中的通信控制装置，作为其中之一，例如已知专利文献1中公开的通信控制装置。在专利文献1中公开了移动体用通信装置和固定基站之间的通信，其中所述移动体用通信装置包括用于接收能够对天线的指向性进行控制的规定的电波的接收单元。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－80669号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1是移动体用通信装置和固定基站之间的通信方式，关于如前车和后车非机械性地连结而进行追踪行驶的车辆追踪行驶系统中的通信那样追踪行驶中的移动体间的通信方式未予以考虑。一般而言，在作为移动体间的通信的车车间通信中，由于进行对于多个车辆的广播通信，所以使用广指向性(无指向性)的天线，但是由于进行CSMA/CA接入控制，所以容易受到来自电波到达范围内的其他车辆或路侧设备等同一频带的通信设备的干扰影响。因此，发生为避免通信冲突的等待时间而造成的延迟时间，为了抑制这种情况，考虑将电波辐射角缩小为窄角的手段。但是，例如，作为追踪行驶特有的问题，存在如下的课题，即，在近距离的小半径轨道的追踪行驶中，对方车辆有可能脱离电波辐射范围。用于解决课题的手段本专利技术的目的在于，提供不论追踪行驶中的车车间的相对位置如何都能够得到良好的通信状态的通信控制装置、通信控制方法、以及车辆追踪行驶系统。本专利技术若举出其一例，是一种通信控制装置，搭载于所述第一车辆和第二车辆非机械性地连结而进行追踪行驶的追踪行驶系统中的第一车辆，该通信控制装置构成为，基于所输入的第二车辆和第一车辆的相对位置信息，使第一车辆的天线的电波辐射具有朝向第二车辆的天线的指向性。专利技术效果根据本专利技术的一实施方式，不论追踪行驶中的车车间的相对位置如何，都能够得到良好的通信状态。附图说明图1是用于对实施例中的车辆追踪行驶系统中的课题及其解决手段进行说明的图。图2是表示实施例中的电子方式的指向性控制的结构例的图。图3是表示实施例中的物理方式的指向性控制的结构例的图。图4是实施例中的车辆追踪行驶系统的结构框图。图5是实施例中的车辆追踪行驶系统的其他结构框图。具体实施方式以下，使用附图，对本专利技术的实施例进行详细说明。实施例图1是用于对本实施例中的车辆追踪行驶系统中的课题及其解决手段进行说明的图。图1(A)表示在车辆追踪行驶系统中，1为前车，2为追踪前车1行驶的后车。在图1(A)中，在使用图中的4所示的一般的广指向性即无指向性的天线的情况下，后车2的通信装置的天线的指向性容易受到来自其他通信设备的干扰影响。因此，为了抑制这种情况，考虑使用将电波辐射角缩小为窄角后的图中的5所示的窄指向性天线。但是，在追踪行驶中，在车车间为近距离且在小半径轨道3上如图中的空心箭头所示那样进行追踪行驶的情况下，存在前车1脱离后车2的窄指向性天线的电波辐射范围的课题。因此，在本实施例中，如图1(B)所示，构成为，根据前车1和后车2的相对距离、相对速度、相对角度的信息、即相对位置信息，使后车2的通信装置的电波辐射方向具有如图中的实线箭头所示朝向前车1的指向性，即，构成为动态地进行可变控制。由此，不论车辆追踪行驶系统中的车车间的相对位置如何，都能够抑制来自其他通信设备的干扰影响，得到良好的通信状态。使指向性动态可变的手段可以是根据相对位置信息而对指向性不同的多个天线进行切换那样的电子方式，也可以设为包括物理的可动部的方式。图2是表示本实施例中的电子方式的指向性控制的结构例的图。在图2(A)中，指向性天线33由多个具有不同的指向性的振子天线AT1～ATn构成，天线指向性控制部30具有存储天线的指向性图案的天线指向性图案存储部31，并具有根据相对位置信息来选择并切换具有朝向对方车辆的方向的指向性的天线的天线切换部32。作为由多个不同的指向性的振子天线构成的天线，例如举出阵列天线。图2(B)是天线辐射图案的例子，表示各振子天线AT1～ATn的辐射图案，可以选择具有朝向对方车辆的方向的指向性的振子天线，也可以使用选择多个振子天线进行组合而合成的辐射图案。由此，通过所选择的振子天线的组合，电波辐射的范围变得能够进行调整，因此即使是在电波状态差的环境中，也可良好地朝向对方车辆发送本车辆的相对位置信息。这样的电子方式的指向性控制部的特征在于，由于不具有旋转机构这样的可动部，所以耐久性高，此外天线设置的自由度高。图3是表示本实施例中的物理方式的指向性控制的结构例的图。在图3中，指向性天线44包括电动机等可动机构部43和天线旋转角控制部42，根据相对位置信息使天线朝向对方车辆的方向旋转。另外，上述关于无线通信进行了记载，但是可见光通信也能够进行对应。在可见光通信中，通过对发送器和接收器的光轴进行可动调整而能够进行对应。即，在可见光通信中，为了避免环境光的影响，必须使用视角窄的透镜来将LED光会聚并接收，但是在车辆这样的移动体的情况下，需要使透镜朝向LED的方向的摇摆机构(光轴调整)等的物理方式的控制。这样的物理方式的指向性控制部的特征在于，与结构复杂的阵列天线相比结构简单，且能够以低价格实现。图4是本实施例中的车辆追踪行驶系统的结构框图。在图4中，前车1包括处理前车信息的前车信息处理部14，并具有发送前车信息的通信部15，该前车信息由驾驶员6进行操作的加速器11、制动器brake12、转向器13的操作量的操作信息、或车速或加速度等行驶状态量或车辆规格信息构成。此外，通信部15具有天线指向性控制部10以及指向性天线16，该天线指向性控制部10是在图2或图3中说明过的电子方式的天线指向性控制部30或者物理方式的天线指向性控制部40的其中一个。后车2包括：通信部21，接收从前车1发送的前车信息；前车识别部22，获取与前车1的相对距离、相对速度、相对角度等前车识别信息；目标轨道生成部23，基于接收到的前车信息、以及前车识别部22的信息，生成用于追踪前车的行驶轨道的目标轨道；车辆运动控制部24，计算本车的车辆运动的控制指令，以使在目标轨道上进行追踪行驶；以及致动器控制部25，根据车辆运动控制部24的控制指令，计算并输出与转向以及制动、驱动有关的发动机或者驱动马达等驱动系统26、制动器27、转向器28的控制量。此外，目标轨道生成部23具有计算前车1和本车的相对距离、相对速度、相对角度的信息即相对位置信息的相对位置信息计算部29，将计算出的相对位置信息经由通信部21发送给前车1。此外，通信部21具有天线指向性控制部20以及指向性天线50，该天线指向性控制部20是在图2或图3中说明过的电子方式的天线指向性控制部30或者物理方式的天线指向性控制部40的其中一个。后车2的天线指向性控制部20根据相对位置信息计算部29计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通信控制装置，搭载于第一车辆和第二车辆非机械性地连结而进行追踪行驶的追踪行驶系统中的所述第一车辆，其特征在于，/n基于所输入的所述第二车辆和所述第一车辆的相对位置信息，使所述第一车辆的天线的电波辐射具有朝向所述第二车辆的天线的指向性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180223 JP 2018-0305441.一种通信控制装置，搭载于第一车辆和第二车辆非机械性地连结而进行追踪行驶的追踪行驶系统中的所述第一车辆，其特征在于，
基于所输入的所述第二车辆和所述第一车辆的相对位置信息，使所述第一车辆的天线的电波辐射具有朝向所述第二车辆的天线的指向性。


2.如权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，
基于所述相对位置信息，将所述第一车辆的天线的电波辐射的方向朝向所述第二车辆进行可变控制。


3.如权利要求2所述的通信控制装置，其特征在于，
所述可变控制通过电子方式改变所述电波辐射的方向。


4.如权利要求3所述的通信控制装置，其特征在于，
所述可变控制对规则地排列的多个振子天线选择性地进行组合而控制。


5.如权利要求2所述的通信控制装置，其特征在于，
所述可变控制是通过使所述天线物理性地旋转而改变所述电波辐射的方向的控制。


6.如权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，
所述第二车辆是前车，所述第一车辆是追踪所述前车的后车。


7.如权利要求6所述的通信控制装置，其特征在于，
所述相对位置信息由所述后车求出。


8.如权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，
所述相对位置信息是相对距离、相对速度以及相对角度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤博志，上野健太郎，菅原弘贵，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP