用于机器人加工的方法和装置制造方法及图纸

一种用于机器人加工的方法被公开。该方法包括：基于用于将被加工的目标表面的模型化表面，来确定第一设计加工路径(210)。该方法还包括：使得机器人以自适应方式基于第一设计加工路径来加工目标表面以获得实际加工路径，其中在模型化表面与目标表面不同之处，机器人被使得遵循目标表面(220)。该方法进一步包括：基于实际加工路径和第一设计加工路径，来确定用于目标表面的第二设计加工路径(230)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人加工的方法和装置
本公开的示例实施例一般地涉及工业机器人，并且更特别地涉及用于机器人加工的方法和装置。
技术介绍
机器人加工作为许多加工过程(诸如抛光、磨削、或类似过程)中的成本有效的解决方案而具有非常大的潜在市场。当前，主要有两种生成机器人加工路径的方法，即手动编程(示教)和离线编程。然而，这两种方法都具有一些缺点，并且在许多场景中无法实现所需要的加工性能。具体地，离线编程方法根据理想工件模型来生成加工路径，而理想工件模型与实际工件相比具有尺寸误差。手动编程方法浪费大量时间，并且如果其应付复杂工件则处理质量将不佳。尽管前控制技术已经用于机器人加工中，但是对于复杂工件，它不容易处置并且将花费许多时间在编程和处理上。因此，有必要开发一种机器人加工系统，其能够节省程序和过程工作，并且还能够消除理想工件模型与实际工件之间的尺寸偏差。
技术实现思路
本公开的示例实施例提出了一种用于智能机器人加工路径的生成和优化的解决方案，并且相应地提供了一种用于机器人加工的方法和装置。在第一方面，本公开的示例实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人加工的方法，包括：/n基于用于将被加工的目标表面的模型化表面，来确定第一设计加工路径；/n使得机器人以自适应方式基于所述第一设计加工路径来加工所述目标表面以获得实际加工路径，其中在所述模型化表面与所述目标表面不同之处，所述机器人被使得遵循所述目标表面；以及/n基于所述实际加工路径和所述第一设计加工路径，来确定用于所述目标表面的第二设计加工路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人加工的方法，包括：
基于用于将被加工的目标表面的模型化表面，来确定第一设计加工路径；
使得机器人以自适应方式基于所述第一设计加工路径来加工所述目标表面以获得实际加工路径，其中在所述模型化表面与所述目标表面不同之处，所述机器人被使得遵循所述目标表面；以及
基于所述实际加工路径和所述第一设计加工路径，来确定用于所述目标表面的第二设计加工路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人以受控力运行，并且使得所述机器人来加工包括：
使得所述机器人经由加工工具向所述目标表面施加受控力；以及
使得所述机器人以恒定速度移动。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人以受控位置运行，并且使得所述机器人来加工包括：
使得所述机器人在预定位置偏移内沿着所述第一设计加工路径移动。


4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二设计加工路径包括：
从所述机器人获得反馈信息，所述反馈信息有关于由所述机器人持有的加工工具的位置和/或由所述加工工具施加到所述目标表面的力；
基于所述反馈信息来确定所述实际加工路径；
确定所述第一设计加工路径与所述实际加工路径之间的偏差；以及
基于所述偏差来确定所述第二设计加工路径。


5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述偏差来确定所述第二设计加工路径包括：
根据用户输入来确定所述目标表面将被加工为所述模型化表面还是光滑表面；
响应于确定所述目标表面将被加工为所述模型化表面，通过基于所述偏差而优化所述第一加工路径来确定所述第二设计加工路径；以及
响应于确定所述目标表面将被加工为所述光滑表面，将所述第二加工路径确定为所述实际加工路径。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使得所述机器人基于所述第二设计加工路径来进一步加工已加工的所述目标表面。


7.根据权利要求6所述的方法，其中使得所述机器人基于所述第二设计加工路径来进一步加工已加工的所述目标表面包括：
响应于确定对所述目标表面的光滑度要求大于或等于预定阈值光滑度，使得所述机器人利用由所述机器人持有的加工工具施加到已加工的所述目标表面的受控力来进一步加工已加工的所述目标表面；以及
响应于确定所述光滑度要求低于所述预定阈值光滑度，使得所述机器人利用所述加工工具的受控位置来加工已加工的所述目标表面。


8.根据权利要求6所述的方法，还包括：
监测进一步加工的所述目标表面的加工质量；
将所述加工质量与预定阈值质量相比较；
响应于所述加工质量大于或等于所述预定阈值质量，停止所述机器人的所述加工。


9.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二设计加工路径包括：
确定所述第一设计加工路径与所述实际加工路径之间的偏差是否大于预定阈值偏差；以及
响应于所述偏差大于所述预定阈值偏差，确定所述第二设计加工路径。


10.一种用于机器人加工的设备，包括：
至少一个处理器，以及
至少一个存储器，包括计算机程序指令，所述至少一个存储器和所述计算机程序指令被配置为，与所述处理器一起，使得所述设备：
基于用于将被加工的目标表面的模型化表面，来确定第一设计加工路径；
使得机器人以自适应方式基于所述第一设计加工路径来加工所述目标表面以获得实际加工路径，其中在所述模型化表面与所述目标表面不同之处，所述机器人被使得遵循所述目标表面；以及
基于所述实际加工路径和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何海飞，毛磊，王力宇，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH