一种最大紧急优先调度的方法技术

一种最大紧急优先调度的方法，包括以下步骤：步骤1)对各运动控制平台进行网络通信配置；步骤2)对各运动控制平台观测的误差及误差变化率进行归一化处理；步骤3)利用误差及误差变化率作为模糊规则的输出，确定各运动控制平台的网络需求度；步骤4)确定网络的紧急程度；步骤5)为各运动控制平台设计动态权重；步骤6)确定各运动控制系统的优先级。本发明专利技术提供一种降低网络延迟、不易丢包的最大紧急优先的调度的方法，对各个运动控制系统的网络通信协议进行配置，降低数据包的大小，使各节点的数据归一化，在利用模糊规则确定各运动控制系统的网络需求度，最后对各运动控制平台的网络需求度进行加权，确定优先级。

【技术实现步骤摘要】
一种最大紧急优先调度的方法
本专利技术是针对网络化运动控制平台，特别是对网络运动控制系统中通信资源受限提出的改进方法。
技术介绍
网络化运动控制控制系统(NetworkedMotionControlSystems，NMCSs)是一种基于网络的实时反馈控制系统，网络作为物理传输介质被所有设备共享，控制器不能在任意时刻发送与接收数据，必须竞争得到网络的访问权才能发送数据，所以有必要对网络中运动控制系统的数据传输进行调度管理，合理分配网络资源，使网络中的数据传输具有可管理性和可预测性，尽量降低网络诱导时延对控制系统造成的影响，保证运动控制性能和系统稳定性。在网络资源受限的情况下，研究网络化运动控制平台的调度问题是极其有必要性的。网络化运动控制系统是将多个运动控制平台都挂载在网络中，将观测的被控制量通过网络传输到服务器中，在服务器中得到运算，再经过网络将控制量发送到各运动控制平台中进行控制。当多个运动控制平台同时发送数据时，会出现通信拥塞、迟滞等问题，通过调度器将资源进行合理的分配还是很有必要的。基于优先级的经典调度方法通常采用一特征参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种最大紧急优先调度的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1)建立网络通信机制，需配置个运动控制平台网络通信模式：/n考虑本系统在局域网中实现，服务器采用本地PC开发的控制软件，各节点采用stm32作为控制器，节点的数据通过网络传输到本地PC机，在PC机开发的控制软件进行计算控制量再传回STM32进行运动系统的控制，网络化运动控制系统选用Ethernet/IP的网络结构的UDP通信协议，各个节点的网络通信配置如下：/n1.1).在QT中开发控制软件，用SOCKET接口进行数据交互，a.创建socket对象，b.bind()为socket对象绑定协议，赋予名字，c.join()将...

【技术特征摘要】
1.一种最大紧急优先调度的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1)建立网络通信机制，需配置个运动控制平台网络通信模式：
考虑本系统在局域网中实现，服务器采用本地PC开发的控制软件，各节点采用stm32作为控制器，节点的数据通过网络传输到本地PC机，在PC机开发的控制软件进行计算控制量再传回STM32进行运动系统的控制，网络化运动控制系统选用Ethernet/IP的网络结构的UDP通信协议，各个节点的网络通信配置如下：
1.1).在QT中开发控制软件，用SOCKET接口进行数据交互，a.创建socket对象，b.bind()为socket对象绑定协议，赋予名字，c.join()将各节点加入主播地址，d.connet()连接服务器的socket对象；
1.2).在STM32中，搭载ucos系统通过LWIP轻量级的TCP/ip协议栈实现，a.配置LWIP/DHCP动态ip可自动获取本地ip，b.创建网络套接字对象，c.绑定网络套接字协议对象，d.加入主播地址
1.3).网络化运动控制中，要求网络时延越低越有利于系统的稳定控制，在数据发送的过程，将采集数据转换成二进制数据发送，一帧数据定义为16位，将各网络节点的地址编号转化为二进制封装在数据帧的前4位中，网络节点观测的数据封装在后12位当中；
步骤2)将误差及误差变化率进行归一化处理：



其中，serr(k)i为误差标准值，sderi(k)为误差变化率的标准值，erri(k)为i节点的误差值，errimin为i节点误差的最小值，errimax为i节点误差的最大值，同样的，derri为i节点误差变化率，derrimax表示i节点误差变化率的最大值，derrimin表示i节点误差变化率的最小值；
步骤3)将各节点归一化误差及误差变化率作为模糊规则的输入，并依据专家经验，确定网络需求度：
依据serr...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军晓，徐涛，杨海，赵磊，俞立，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33