车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及智能交通技术。具体实现方案为：对采集的路面图像进行车辆检测；根据检测得到的车辆区域和所述车辆区域关联车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的车辆朝向信息；根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行。本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质，提高了车辆逆行检测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质
本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及智能交通技术。具体地，本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
在道路交通领域，道路监控在治安防控中发挥着重要的作用。而车辆逆行作为道路监控的重要监控目标，有效的车辆逆行监控可以保证交通的顺畅，也可以为交通事故提供定责依据。此外，对于自动驾驶车辆，同样需要检测周围是否有逆行车辆存在，因为这种车辆有可能严重影响到无人车的轨迹规划，甚至会威胁到无人车的安全驾驶。但是现有技术中的车辆逆行检测的准确度差，灵敏度低，无法准确地对逆行车辆进行检测。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法、装置、设备以及存储介质。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆逆行检测方法，该方法包括：对采集的路面图像进行车辆检测；根据检测得到的车辆区域和所述车辆区域关联车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的车辆朝向信息；根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行。...

【技术保护点】
1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，包括：/n对采集的路面图像进行车辆检测；/n根据检测得到的车辆区域和所述车辆区域关联车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的车辆朝向信息；/n根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，包括：
对采集的路面图像进行车辆检测；
根据检测得到的车辆区域和所述车辆区域关联车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的车辆朝向信息；
根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测得到的车辆区域和所述车辆区域关联车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的车辆朝向信息，包括：
根据所述车辆区域，确定所述车辆的初始朝向角；
根据所述初始朝向角和所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的最终朝向角；
将所述最终朝向角作为所述车辆朝向信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始朝向角和所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的最终朝向角，包括：
根据所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆朝向角在该行驶轨迹关联时间内的平均值；
根据所述平均值，确定所述初始朝向角的稳定度；
根据所述初始朝向角的稳定度，从所述初始朝向角或前一时刻的车辆朝向角中确定所述最终朝向角。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆朝向角在该行驶轨迹关联时间内的平均值，包括：
对所述车辆的行驶轨迹进行直线拟合，得到拟合直线；
确定所述拟合直线与所述行驶轨迹关联坐标轴之间的夹角；
根据所述夹角确定所述车辆朝向角在该行驶轨迹关联时间内的平均值。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均值，确定所述初始朝向角的稳定度，包括：
计算所述平均值与所述初始朝向角之间的差值；
根据计算得到的差值，确定所述初始朝向角的稳定度。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始朝向角的稳定度，从所述初始朝向角或前一时刻的车辆朝向角中确定所述最终朝向角，包括：
若所述初始朝向角的稳定度大于或等于第一稳定阈值，则将所述初始朝向角作为所述最终朝向角；
若所述初始朝向角的稳定度小于所述第一稳定阈值，则将前一时刻的车辆朝向角作为所述最终朝向角。


7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行，包括：
根据所述车道朝向信息所在的车道朝向信息序列，确定所述车道朝向信息的稳定度；
根据稳定度大于第二稳定阈值的车道朝向信息和所述车辆朝向信息，确定所述车辆是否逆行。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道朝向信息所在的车道朝向信息序列，确定所述车道朝向信息的稳定度，包括：
计算所述车道朝向信息序列的方差和/或所述车道朝向信息序列中相邻两时刻车道朝向角的差值；
根据所述方差和/或所述差值，确定所述车道朝向信息的稳定度。


9.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行之前，所述方法还包括：
根据所述车辆的行驶位置和地图数据，确定所述车辆所在的目标车道；
从地图数据中获取所述目标车道的朝向角；
将所述目标车道的朝向角作为所述车道朝向信息。


10.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆朝向信息和所述车辆所在车道的车道朝向信息，确定所述车辆是否逆行，包括：
比较所述车辆朝向信息和所述车道朝向信息；
根据比较结果确定所述车辆是否逆行。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述比较所述车辆朝向信息和所述车道朝向信息，包括：
计算所述车辆朝向信息中车辆朝向角和所述车道朝向信息中车道朝向角之间的角度差；或，
匹配所述车辆朝向信息中车辆的朝向和所述车道朝向信息中车道的朝向。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆朝向信息中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，曹获，李政，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11